[发明专利]仿生双足水上行走机器人无效
| 申请号： | 201110308967.2 | 申请日： | 2011-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN103043201A | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;徐峰;李冰;施云高;胡晓娟;吴益靓 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B63H19/00 | 分类号： | B63H19/00;B63B38/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 朱小杰 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 水上 行走 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种仿生双足水上行走机器人包括支撑体(3)、行走机构、平衡装置(4)和用来驱动行走机构的固定在支撑体上的驱动电机(2)，其特征在于：上述行走机构为设在支撑体两侧的曲柄连杆机构(1)，曲柄连杆机构(1)包括第一连杆(11)、第二连杆(12)、第三连杆(13)、第四连杆(14)、和第五连杆(15)，第一连杆与支撑体后部转动连接，第二连与第一连杆一端转动连接，第三连杆与第二连杆一端转动连接，第四连杆的两端分别与第三连杆一端和第一连杆转动连接，第五连杆一端与驱动电机的输出端耦接，另一端与第二连杆转动连接；上述平衡装置为陀螺仪(4)，位于支撑体后部，包括陀螺仪支架(41)和陀螺仪转子(42)，转子下端设有齿轮(43)，与陀螺仪支架传动连接。
2.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人，其特征在于：上述支撑体末端设有尾部连杆(5)，尾部连杆(5)与水平面夹角为15～25度，且尾部连杆末端设有尾部垫圈(51)。
3.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人，其特征在于：上述行走机构的第三连杆(13)底面设有脚掌(16)，且脚掌(16)由橡胶软垫制成，为圆形或椭圆形。
4.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人，其特征在于：上述驱动电机(2)通过支座(21)与支撑体固定连接。
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