[发明专利]一种臂架动作控制系统及混凝土泵车

权利要求书

1.一种臂架动作控制系统，其特征在于，包括不少于两组的臂 架组，每组臂架组包括至少两个相邻的臂节，所述臂架组的最后一节 臂节的末端为该臂架组的臂架组末端，每组臂架组分别采用独立的臂 架动作控制子系统控制所述臂架组末端进行动作。

2.根据权利要求1所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所 述臂架动作子控制系统包括子控制器、子臂节动作信号发射器，所述 子臂节动作信号发射器，所述子臂节动作信号发射器的信号发出端与 所述控制器的臂节动作信号接收端连接，所述控制器的控制信号发出 端与所述臂架组的相应臂节的伸缩油缸的控制端连接。

3.根据权利要求2所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所 述子控制器接收所述臂架组中臂节所对应的臂节动作指令信号后，若 未接收到该臂节的下一节臂节的动作指令信号，则控制所述下一节臂 节的姿态与在先姿态始终保持一致。

4.根据权利要求3所述的臂架动作控制系统，其特征在于，还 包括子姿态检测装置，所述子姿态检测装置实时检测所述臂架组中臂 节的下一节臂节的姿态；所述控制器根据所述子姿态检测装置所检测 所述下一节臂节的姿态，控制所述下一节臂节的姿态与在先姿态始终 保持一致。

5.根据权利要求4所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所 述姿态检测装置为用于检测所述下一节臂节与水平面夹角的倾角传感 器，所述倾角传感器的夹角信号输出端与所述控制器的姿态信号接收 端连接。

6.根据权利要求2所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所 述子臂节动作信号发射器为臂节操作遥控器。

7.根据权利要求1-6任一项所述的臂架动作控制系统，其特征在 于，还包括主控制器，所述主控制器接收所述臂架组的臂节动作指令 信号后，若未接收到该臂节组的下一组臂架组的动作指令信号，则控 制所述下一组臂节组的姿态与在先姿态始终保持一致。

8.根据权利要求1所述的臂架动作控制系统，其特征在于，还 包括臂节操作遥控器，所述臂节操作遥控器包括不少于两个的万向手 柄，每个万向手柄对应于一组臂架组。

9.一种混凝土泵车，其特征在于，该混凝土泵车具有权利要求 1-8任一项所述的臂架动作控制系统。