[发明专利]一种立体图像滤波方法及相应的图像处理装置、终端设备

权利要求书

1.一种立体图像滤波方法，包括：

获取立体图像上各像素点的视差；

对立体图像上的一像素点滤波时，根据该像素点的视差确定该像素点的卷积模板的大小，再按照该卷积模板的大小对该像素点进行滤波；

其中，像素点的视差的绝对值或该绝对值所在视差取值区间的取值越大，为该像素点确定的卷积模板越大。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该像素点的视差确定所述像素点的卷积模板的大小，包括：

将该像素点的视差代入预设的卷积模板的大小与视差取值之间的非线性函数，计算出该像素点的卷积模板的大小；或者

确定该像素点的视差的绝对值所在的视差取值区间，到预先保存的卷积模板的大小与视差取值区间之间的对应关系中查找到该视差取值区间对应的卷积模板的大小。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述按照该卷积模板的大小对该像素点进行滤波，包括：采用低通滤波器在以该像素点为中心的卷积模板范围内进行滤波，且在卷积模板范围内的距离该像素点越近的像素点的权值越大。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述卷积模板范围内的像素点的权值通过下式确定：

WP,P′=floor(S(dP)2)+1-(x′-x)2+(y′-y)2floor(S(dP)2)+1]]>

其中，W_P，P′表示对像素点P滤波时，在像素点P的卷积模板范围内的像素点P’的权值，(x，y)是像素点P的坐标，(x’，y’)是像素点P’的坐标，S(dP)表示像素点P的卷积模板的大小，floor(·)表示向下取整。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

获取立体图像上各像素点的视差之后，是对所述立体图像上的每一像素点进行滤波；或者

获取立体图像上各像素点的视差之后，还包括：逐一判断所述立体图像上的各像素点的视差是否大于或大于等于预设的阈值，只对视差大于或大于等于预设阀值的像素点进行滤波。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述根据该像素点的视差确定所述像素点的卷积模板的大小，是将该像素点的视差代入预设的卷积模板的大小与视差取值之间的非线性函数，计算出该像素点的卷积模板的大小，其中，所述非线性函数为三次方程，抛物线方程或者对数方程。