[发明专利]机器人臂部件

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂部件。

背景技术

机器人一般包括基座、依次转动连接的多个机械臂。以六轴机器人的第四机械臂、第五机械臂与第六机械臂为例，第四机械臂末端的两侧分别设置有锥齿轮与减速器，第五机械臂设置有一个固定部及从固定部上沿同一个方向延伸的第一连接部与第二连接部，第一连接部与第四机械臂一侧的锥齿轮连接。第二连接部盖设且固定于第四机械臂另一侧的减速器上。第六机械臂包括传动锥齿轮，固定部通过传动锥齿轮与第六机械臂转动连接，然而，传动锥齿轮之间会存在间隙，随着锥齿轮的磨损，其间隙越来越大，会导致机器人的定位精度较低。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种定位精度较高的机器人臂部件。

一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，第一机械臂及第三机械臂分别与第二机械臂两端转动连接；第一机械臂包括本体、与本体垂直相接的枢接部以及第一减速器；第二机械臂包括固定部、设置于固定部两端的第一连接部及第二连接部，固定部与第三机械臂转动连接，第一连接部设置于枢接部的一端，第二连接部通过第一减速器与枢接部的另一端转动连接；第三机械臂包括输出法兰、与输出法兰连接的第二减速器，以及传动锥齿轮，输出法兰固定于第二减速器的输出端，第二减速器通过传动锥齿轮与第一传动组件连接。

由于第二减速器通过传动锥齿轮与第一传动组件连接，使得第二减速器位于传动链的输出端，可缩小锥齿轮传动的间隙误差，从而提高机器人臂部件的定位精度。

附图说明

图1是本发明实施方式机器人臂部件的立体组装示意图。

图2是图1所示机器人臂部件沿II-II方向剖切的剖视图。

图3是图1所示机器人臂部件的封盖的立体示意图。

图4是图1所示机器人臂部件的固定部以及第一、第二连接部的立体示意图。

主要元件符号说明

机器人臂部件100第一机械臂20第二机械臂30第三机械臂40本体21第一收纳空腔211枢接部22第二收纳空腔221第一传动组件23第一锥齿轮231第二锥齿轮233第三锥齿轮235第四锥齿轮237第一减速器25输入轴251、431输出轴253、433输出部2531环形台阶2532封盖255底板2551环形侧壁2553收容空间2555固定部31凸起311第一连接部33收容空腔331开口333第二连接部35套设孔351环形部353第二传动组件37第五锥齿轮371第六锥齿轮373第七锥齿轮375输出法兰41传动锥齿轮42第二减速器43