[发明专利]单片机抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种简易机械手，尤其涉及抓取单片机用的单片机抓取机械手。

背景技术

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来实现各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的前景。教学用即可作为教具用于机电控制的实验教学，又可为机械手承接单位对外展示自己的产品，具有很好的市场前景。但是现有技术的机械手模型品种单调、价格昂贵，不能满足使用多样化的要求。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术的机械手模型品种单调、价格昂贵，不能满足使用多样化的要求的问题；提供一种单片机抓取机械手；具有结构简单、使用可靠，适应性强的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座组成，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，上手爪底部有弹性凸起，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述步进电机I固定于电机固定板，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，另一端与小弯板的导向孔相配合，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述水平气缸的气缸杆与小弯板连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步进电机接口板固定在立柱上部，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。

所述步进电机I通过轴承心轴I与电机接口板I相连。

所述水平气缸的气缸杆与小弯板通过螺栓固定连接。

所述大弯板通过螺栓与水平气缸的气缸套固定连接。

所述步进电机II的主轴通过轴承心轴II与大弯板固定连接。

本发明的有益效果：由于本发明的单片机抓取机械手包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座组成，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，上手爪底部有弹性凸起，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述步进电机I固定于电机固定板，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，另一端与小弯板的导向孔相配合，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述水平气缸的气缸杆与小弯板连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步进电机接口板固定在立柱上部，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。在应用时，通过手爪气缸I、手爪气缸II、垂直气缸、水平气缸的伸缩和步进电机II的旋转抓取单片机，抓取单片机后，手爪气缸I收回，然后单片机挤压传感器和弹性凸起，由于单片机一侧有一个凹槽另一侧没有，因此会给传感器不同的力，通过控制系统调节步进电机I旋转一百八十度，从而可以准确定位单片机，再通过手爪气缸I、手爪气缸II、垂直气缸、水平气缸的伸缩和步进电机II的旋转准确把单片机放于电路板上。因此本发明的单片机抓取机械手具有结构简单、方向判断准确、定位可靠、适应性强效果。

附图说明

附图为本发明单片机抓取机械手的结构示意图。

图1中：1、下手爪，2、传感器，3、弹性凸起，4、手爪气缸I，5、上手爪，6、手爪气缸II，7、手爪气缸II，8、轴承心轴I，9、步进电机I，10、电机固定板，11、手抓接口板，12、导向杆，13、小弯板，14、垂直气缸，15、水平气缸，16、大弯板，17、轴承心轴II，18、电机接口板II，19、立柱接口板，20、步进电机II，21、立柱，22、底座。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。