[发明专利]外骨骼可穿戴下肢康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。

2.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节外骨骼包括：踝关节电机、踝关节脚部法兰及踝关节小腿下杆件，其中，踝关节电机设有内法兰和外法兰，踝关节脚部法兰的一端与脚部外骨骼固定连接，踝关节脚部法兰的另一端连接于踝关节电机的内法兰，踝关节小腿下杆件的一端与小腿外骨骼相连，踝关节小腿下杆件的另一端连接于踝关节电机的外法兰。

3.根据权利要求2所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机采用谐波减速器及盘式电机，踝关节电机的内法兰和外法兰设置在踝关节电机的输出端，所述踝关节电机采用蓄电池作为驱动电源。

4.根据权利要求2所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿外骨骼包括：小腿外骨骼套筒及小腿外骨骼固定板，其中，小腿外骨骼套筒的下端套装在踝关节小腿下杆件的外部，小腿外骨骼固定板与小腿外骨骼套筒固定连接，小腿外骨骼套筒的上端与膝关节外骨骼套装。

5.根据权利要求4所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿外骨骼套筒与踝关节小腿下杆件之间通过螺丝调节长度。

6.根据权利要求4所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述膝关节外骨骼包括：膝关节小腿上杆件、膝关节驱动电机及膝关节大腿下杆件，其中，膝关节驱动电机设有内法兰和外法兰，膝关节小腿上杆件的一端与小腿外骨骼套筒的上端套装，膝关节小腿上杆件的另一端与膝关节驱动电机的内法兰相连，膝关节大腿下杆件的一端与膝关节驱动电机的外法兰相连，膝关节大腿下杆件的另一端与大腿外骨骼相连。

7.根据权利要求6所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述膝关节驱动电机采用谐波减速器及盘式电机，膝关节驱动电机的内法兰和外法兰设置在膝关节驱动电机的输出端，所述膝关节驱动电机采用蓄电池作为驱动电源。

8.根据权利要求6所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述大腿外骨骼包括：大腿外骨骼套筒和大腿外骨骼固定板，其中，腿外骨骼套筒的下端套装在膝关节大腿下杆件的外部，大腿外骨骼固定板与大腿外骨骼套筒固定连接，大腿外骨骼套筒的上端与髋关节外骨骼套装。

9.根据权利要求8所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节外骨骼包括：髋关节大腿上杆件、髋关节屈伸电机、髋关节连接件及髋关节侧展电机；所述腰部外骨骼包括腰部连接板，其中，髋关节驱动电机设有内法兰和外法兰，髋关节大腿上杆件的一端与大腿外骨骼套筒的上端相连，髋关节大腿上杆件的另一端与髋关节屈伸电机的外法兰相连；髋关节侧展电机设有内法兰和外法兰，髋关节连接件的一端与髋关节屈伸电机的内法兰相连；髋关节连接件的另一端与髋关节侧展电机的内法兰相连；腰部外骨骼的一端与髋关节侧展电机的外法兰相连，腰部外骨骼的另一端与患者腰部绑定。

10.根据权利要求9所述的外骨骼可穿戴下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节屈伸电机采用谐波减速器和盘式电机，髋关节屈伸电机的内法兰和外法兰设置在髋关节屈伸电机的输出端，所述髋关节屈伸电机采用蓄电池作为驱动电源 。