[发明专利]形状基础匹配参数的调整装置、调整方法及部件安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在对边缘斜度等形状信息进行比较，从检索对象图像中找出对象物的形状基础匹配中使用的参数的调整装置、该参数的调整方法、以及利用形状基础匹配进行搭载部件的定位的部件安装装置。

背景技术

作为利用预先生成的模板数据，找出存在于检索对象图像内的对象物的方法，存在一种对边缘斜度等形状信息进行比较的形状基础匹配方法。在该形状基础匹配方法中，边缘判定用的参数设定非常重要。根据该参数设定的不同，检测出的边缘线的形状会细微地变化，对匹配处理以及利用该处理的位置检测处理中的位置检测精度、处理时间、和可靠性等特性产生影响。

这些特性，针对每个对象物而要求特性和调整程度均不同，对于上述的细微的参数调整，当前，用户必须与使用环境相对应而进行调整。在现有装置中，针对边缘检测所涉及的参数，例如最小浓度值、最小边缘强度、滤波尺寸等，设置数值输入功能，或者设置有将边缘的有效/无效利用窗口包围而指定等用户可以利用对话形式进行调整的结构。

另外，也存在下述方法，即，执行与进行位置检测处理时的处理性能相关的评价，将评价值最高的模板候补确定为实际的模板等，自动生成模板数据(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本国专利第4470503号公报

发明内容

但是，在用户进行如上所述的细微的参数调整的情况下，如果对于位置检测处理的算法和特性不具备经验，则无法适当地设定，存在无法最大限度地发挥性能的问题。另外，也存在下述要求，即，期望在与用途相对应的期望的精度和处理速度下，要极其细致地对形状基础匹配处理进行调整，但在现有装置中难以实现上述要求。

另外，在部件安装装置中，在进行使用了形状基础匹配处理的位置检测处理而进行搭载部件的定位的情况下，由于部件批次的改变而导致的部件的材质和颜色等变化，或者由于制造误差而导致的细微的大小变化等，与示教时的模板数据产生差异，因此，有时细微地发生定位精度恶化或者生产节拍延迟等问题。对于没有成为上述误差级别的恶化，如果不仔细观察则无法检测出，难以判断参数再次调整的定时。

因此，本发明的课题在于，提供一种形状基础匹配参数的调整装置、形状基础匹配参数的调整方法以及部件安装装置，其用于与形状基础匹配处理中的精度、处理时间、和可靠性等特性相对应，生成最优化的模板数据。

为了解决上述课题，技术方案1所涉及的形状基础匹配参数的调整装置，其对在形状基础匹配处理中使用的参数进行调整，其特征在于，具有：指定单元，其指定形状基础匹配处理的要求精度以及要求生产节拍；评价用图像取得单元，其将对于基准姿势施加了任意变化后的姿势的对象物的图像，作为所述参数的评价用图像而取得；以及参数调整单元，其基于由所述评价用图像取得单元取得的所述评价用图像，对所述参数进行调整，所述参数调整单元具有：参数设定单元，其自动设定所述参数，以使得形状基础匹配处理的精度满足由所述指定单元指定的所述要求精度；以及参数更新单元，其在利用由所述参数设定单元自动设定的所述参数对所述评价用图像进行形状基础匹配处理的结果是生产节拍没有满足由所述指定单元指定的所述要求生产节拍时，一边使由所述参数设定单元设定的所述参数向所述生产节拍缩短的方向渐变，一边对形状基础匹配处理的精度进行评价，将所述参数更新为所述精度能够确保所述要求精度的临界参数值。

由此，可以自动地设定满足要求精度以及要求生产节拍的形状基础匹配处理中使用的最佳的参数。另外，在不满足要求精度以及要求生产节拍时，可以自动地设定仅满足要求精度的最佳的生产节拍的参数。因此，即使用户对于形状基础匹配处理的算法等不具备经验，也可以适当地进行模板参数的调整，可以进行最佳的模板数据的生成以及检索用参数的设定。另外，用户可以指定要求精度以及要求生产节拍，因此，可以进行与用途相对应的极其细微的参数调整。

另外，技术方案2所涉及的形状基础匹配参数的调整装置的特征在于，在技术方案1所涉及的发明中，具有：拍摄单元，其对所述对象物进行拍摄；以及模板图像取得单元，其利用所述拍摄单元对基准姿势的所述对象物进行拍摄，并将拍摄到的所述对象物的图像作为模板图像而取得，所述评价用图像取得单元基于由所述模板图像取得单元取得的所述模板图像，生成对于该模板图像施加了任意的变化量的修正图像，并将所述修正图像作为所述评价用图像而取得。

如上所述，对于模板图像内部地施加变动而生成评价用图像，利用生成的评价用图像进行参数调整，因此，可以通过仅拍摄1张模板图像，进行参数调整。因此，可以应对存储拍摄图像的存储器的容量较少的系统、无法准备评价用的实际图像的系统。