[发明专利]外骨架式气囊夹持机械手指及夹持方法

权利要求书

1.一种外骨架式气囊夹持机械手指，其特征是：手指骨架为空心管状结构，其管壁的四周开有长条孔，空心管一端口为弧形封闭或弧形密封结构、另端一端与气嘴连接，气嘴内口与位于手指骨架内的橡胶气囊进气口连通。

2.根据权利要求1所述的外骨架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述手指骨架呈长方形或圆柱形。

3.根据权利要求1所述的外骨架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述手指骨架采用金属或非金属材料制作。

4.根据权利要求1所述的外骨架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述长条孔内侧的内侧呈斜面。

5.根据权利要求1所述的外骨架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述气嘴与电磁进排气阀连通。

6.一种外骨架式气囊夹持机械手指的夹持方法，其特征是：位于手指骨架橡胶气囊进气口与气嘴连通，当需要机械手指工作时，控制器指令执行机构将手指骨架插入被加工工件的孔内，控制器指令电磁进排气阀中排气阀口关闭、进气口开启，供气管中的带压气体充入橡胶气囊中，橡胶气囊膨胀并从手指骨架四周的长条孔膨胀出与被加工工件内壁相触且将被加工工件移动到加工刀具处，加工完成后移动指定工件堆放处，此时控制器指令电磁进排气阀打开、电磁进气阀关闭、电磁排气阀开启，橡胶气囊中的气体从电磁排气阀口排出，橡胶气囊回复未充气状态，手指骨架与被加工工件内壁呈间隙配合，控制器指执行机构抽出手指、进入下一道工序，如此循环，直至被加工工件加工完成。