[发明专利]一种确定陀螺仪零偏误差的方法、装置及包括该装置的系统

权利要求书

1.一种确定陀螺仪零偏误差的方法，包括以下步骤：

a.获取陀螺仪的一组输出；

b.确定所述输出的离散度；

c.判断所述离散度是否满足预定条件，并且基于所述判断结果执行步骤d或e；

d.当所述离散度满足预定条件时，将所述输出的平均值确定为所述陀螺仪的零偏误差；

e.当所述离散度不满足所述预定条件时，获取所述陀螺仪的另一组输出，并且对所述另一组输出重复执行上述步骤b至c。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定条件包括以下任一项：

-小于第一预定值；

-不大于所述第一预定值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离散度是标准差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平均值是算术平均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所获取的相邻两组输出中的样本点部分相同。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预定值是常量。

7.一种确定陀螺仪零偏误差的方法，包括以下步骤：

a.获取陀螺仪的一组输出；

b.确定所述输出的离散度；

c.判断所述离散度是否满足预定条件，并且基于所述判断结果执行步骤d或e；

d.当所述离散度满足预定条件时，将所述输出的平均值确定为所述陀螺仪的零偏误差，并基于所述离散度更新所述预定条件，继而执行步骤f；

e.当所述离散度不满足所述预定条件时，直接执行步骤f；

f.获取所述陀螺仪的另一组输出，并且对所述另一组输出重复执行所述步骤b至f。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预定条件包括以下任一项：

-小于第一预定值；

-不大于所述第一预定值，

其中，所述步骤d中的基于所述离散度更新所述预定条件的步骤包括：以所述离散度更新所述第一预定值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤f还包括：

将所述第一预定值增加第一常数。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述离散度是标准差.

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述平均值是算术平均值。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所获取的相邻两组输出中的样本点部分相同。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输出中的各样本点之间是间隔第一预定时间从所述陀螺仪读取的。

14.一种确定陀螺仪零偏误差的装置，包括：

接收单元，配置成从陀螺仪获取一组输出；以及

处理单元，其耦接至所述接收单元以接收所述输出，且配置成：

确定所述输出的离散度；

判断所述离散度是否满足预定条件，

当所述离散度满足预定条件时，将所述输出的平均值确定为所述陀螺仪的零偏误差；或者

当所述离散度不满足预定条件时，控制所述接收单元从所述陀螺仪获取另一组输出。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述预定条件包括以下任一项：

-小于第一预定值；

-不大于第一预定值。

16.一种系统，包括：

陀螺仪；以及

根据权利要求14或15所述的确定陀螺仪误差的装置，其耦接至所述陀螺仪。

17.一种确定陀螺仪零偏误差的装置，包括：

接收单元，配置成从陀螺仪获取一组输出；

计算单元，其耦接至所述接收单元以接收所述输出，且配置成基于所述输出计算所述输出的离散度；

判断单元，耦接至所述计算单元以接收所述离散度，且配置成判断所述离散度是否满足预定条件，并将所述判断结果提供给所述接收单元或所述计算单元；

其中，当所述判断结果为所述离散度满足预定条件时，所述计算单元响应于所述判断结果计算所述输出的平均值作为所述陀螺仪的零偏误差；当所述判断结果为所述离散度不满足预定条件时，所述接收单元响应于所述判断结果从所述陀螺仪获取另一组输出。