[发明专利]AR处理装置和AR处理方法

权利要求书

1.一种AR处理装置，具备：

图像取得单元，其取得对于被摄体存在视差的两个以上的图像的组；

生成单元，其基于由所述图像取得单元取得的图像的组，生成所述被摄体的3D模型；

提取单元，其将由所述生成单元最初生成的所述被摄体的3D模型选择为被合成3D模型，从所述被合成3D模型中提取多个第一特征点，并且将由所述生成单元在第二次以后生成的所述被摄体的3D模型选择为合成3D模型，并且从所述合成3D模型中提取多个第二特征点；

取得单元，其基于由所述提取单元提取出的所述被合成3D模型的多个第一特征点、以及所述合成3D模型的多个第二特征点，取得用于将所述合成3D模型的坐标变换为所述被合成3D模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；

变换单元，其使用由所述取得单元取得的所述坐标变换参数，将所述合成3D模型的坐标变换为所述被合成3D模型的坐标系的坐标；

合成单元，其通过将全部的所变换后的合成3D模型合成到所述被合成3D模型上来生成所述被摄体的3D模型，并且执行特征点的合并；以及

保存单元，其将通过所述合成单元的合成所生成的所述被摄体的3D模型、以及表示所合并后的特征点的信息保存在存储装置中。

2.根据权利要求1所述的AR处理装置，其中，

所述取得单元从所提取的多个第一特征点中选择三个第一特征点，从所提取的多个第二特征点中选择用于构成与以所选择的三个第一特征点为顶点的三角形相对应的三角形的三个顶点的三个第二特征点，并且取得用于使所选择的三个第二特征点的坐标与所选择的三个第一特征点的坐标匹配的坐标变换参数。

3.根据权利要求2所述的AR处理装置，其中，

所述取得单元多次执行通过从所提取的多个第一特征点中随机地选择三个第一特征点来取得所述坐标变换参数的处理，并且从通过所述多次的处理所得到的多个所述坐标变换参数中选择一个坐标变换参数。

4.根据权利要求3所述的AR处理装置，其中，

所述取得单元从所述多个坐标变换参数中选择用于使所述变换单元进行坐标变换后的所述多个第二特征点的坐标与所述多个第一特征点的坐标最为匹配的一个坐标变换参数。

5.根据权利要求1所述的AR处理装置，其中，

所述合成单元按照对应的特征点彼此属于相同的组的方式将所述多个第一特征点和所述多个第二特征点分组为多个组，求得所述多个组的每一个的重心，并且将所求得的多个重心作为新的多个特征点来生成新的3D模型。

6.一种AR处理装置，具备：

登记数据取得单元，其取得由预先登记的被摄体的第一3D模型、以及表示所述第一3D模型的多个特征点的信息构成的3D对象数据；

图像取得单元，其取得对于所述被摄体存在视差的两个以上的图像的组；

生成单元，其基于由所述图像取得单元取得的图像的组，生成所述被摄体的第二3D模型；

提取单元，其从由所述生成单元生成的所述第二3D模型中提取多个特征点；

取得单元，其基于由所述提取单元提取出的所述第二3D模型的多个特征点、以及由所述登记数据取得单元取得的所述3D对象数据所涉及的多个特征点，取得用于将所述第一3D模型的坐标变换为所述第二3D模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；

AR数据生成单元，其基于由所述取得单元取得的所述坐标变换参数、以及所述第二3D模型，来生成AR数据；

AR图像显示单元，其显示基于由所述AR数据生成单元生成的所述AR数据的图像。