[发明专利]一种刚体空间运动的机体轴系模型

权利要求书

1.一种刚体空间运动的机体轴系模型，其特征包括以下步骤：

a)定义三元数：

其中：θ分别指滚转、俯仰角，且

进一步得到：

s·1=qs3-rs2s·2=ps3+rs1s3=-ps2-qs1]]>

其中：p，q，r分别为滚转、俯仰、偏航角速度；全文参数定义相同；

b)速度三个分量模型为：

u·=-qw+rv-gs1+gnxv·=-ru+pw+gs2+gnyw·=-pv+qu+gs3+gnz]]>

其中：u，v，w分别为沿刚体体轴系x，y，z轴的速度分量，n_x，n_y，n_z分别为沿x，y，z轴的过载，g为重力加速度；

c)高度模型为：

h·=us1-vs2-ws3]]>

其中：h为高度；整个刚体运动模型可写成：

u·v·w·=0r-q-r0pq-p0uvw+gs1s2s3+gnxnynz]]>

s·1s·2s·3=0-rqr0p-q-p0s1s2s3]]>

h·=us1-vs2-ws3]]>