[发明专利]电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法和装置以及电梯门机控制系统

权利要求书

1.一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤：

步骤B，判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤C；

步骤C，判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程；所述转矩自适应控制流程包括下列步骤：

步骤D，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致，若不一致则执行步骤E，若一致则执行步骤F；

步骤E，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D；

步骤F，判断步骤E是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。

2.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤B之前还包括对电机进行速度控制的步骤；

所述步骤B中若电梯门未到达限位位置，则置速度控制标志，清转矩自适应相关标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤B；

所述步骤C是判断转矩控制标志是否有效，若有效则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行步骤D；若无效则判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则置转矩控制标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤B；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤B。

3.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，进行关门控制时，所述步骤D是判断电机速度是否为负；

所述步骤E包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒增大，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒增大，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；

所述步骤E还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤F中判断步骤E是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。

4.根据权利要求3所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤D包括下列步骤：

步骤D1，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤D2，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；

步骤D2，判断电机速度是否为负，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D1；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D1；

所述步骤F是将当前电机转矩加上预设转矩作为最终关门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D1。

5.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，进行开门控制时，所述步骤D是判断电机速度是否为正；

所述步骤E包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒减小，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒减小，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；

所述步骤E还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤F中判断步骤E是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。

6.根据权利要求5所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤D包括下列步骤：

步骤D3，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤D4，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；

步骤D4，判断电机速度是否为正，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D3；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D3；

所述步骤F是将当前电机转矩减去预设转矩作为最终开门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D3。