[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

以往，作为工业用机器人，开发出垂直多关节机器人、水平多关节机器人(scara robot)、正交型机器人等，按照各自的特征所适合的用途来选择这些机器人。在这些机器人中，使把持对象物的把持部朝目标位置移动，使该把持部把持对象物。

在这样的工业用机器人中，要求在自动组装以及其他的作业工序中，以规定的姿势高效抓取处于不确定的多样的姿势的对象物。例如，在专利文献1的机器人中，使把持对象物的卡盘机构通过旋转机构能够绕支承卡盘自身的中心轴正反旋转，还使旋转机构自身通过摇头机构能够在朝下的规定角度范围内旋转。

[专利文献1]日本特开2009-78312号公报

在专利文献1的技术中，由于利用控制装置来控制旋转机构和摇头机构，因此可以认为，能够将卡盘朝向各种方向，并且借助控制装置的控制能够由卡盘机构来把持各种姿势的对象物。

但是，当对象物例如为小型、轻质的对象物时，将难以使用照相机正确地检测对象物的位置、姿势，有时无法对把持对象物的卡盘机构进行正确的定位。如果无法对卡盘机构进行正确的定位，则在把持动作时对象物与卡盘机构就有可能在非预期场所接触。在该情况下，由于对象物很轻，因此对象物就会沿非预期方向移动，从而产生无法将对象物保持在希望的位置的情况、或对象物从把持空间飞出等问题。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种不使对象物逃脱并且能够可靠地在确定的位置把持对象物的机器人。

为了解决上述的问题，本发明的机器人的特征在于，具备：把持部，其具有一对指部和上述一对指部所连接到的主体部，上述一对指部的一端部以能够绕设置于离开上述主体部的位置的第一旋转轴旋转的方式连接，通过使上述一对指部的另一端侧以上述第一旋转轴为中心在与载置有对象物的载置面平行的面摆动，使上述一对指部开闭来把持上述对象物；移动装置，其使上述对象物和上述把持部相对移动；和控制装置，其控制上述移动装置而使上述把持部朝向上述对象物相对移动，在使上述一对指部配置在上述对象物的周边后，控制上述把持部而使上述一对指部在与上述载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。

根据该机器人，由于利用控制装置的控制，将一对指部移动到对象物的周边后，在与载置有对象物的载置面平行的面开闭，因此对象物的周边被一对指部包围。由此，对象物就不会向由一对指部包围的区域之外飞出。另外，由于一对指部从侧方夹住对象物，因此对象物随着一对指部的动作而移动，由此来调整位置。另外，由于把持部以3个以上的接触点来把持对象物，因此可以约束对象物的位置，并且可以利用接触点的摩擦稳定地把持对象物。利用这样的把持部的动作能够在规定的位置把持对象物。因而，可以提供不使对象物逃脱并且可靠地在确定的位置把持该对象物的机器人。另外，由于通过以一对指部的一端部为旋转中心使一对指部的另一端侧摆动来开闭一对指部，因此例如即使在对象物配置于狭窄的部位的情况下，也易于把持对象物。

在上述机器人中，也可以是上述一对指部中的至少一方在从侧方把持上述对象物的把持面以2个以上的接触点与上述对象物接触。

通过像这样增加接触点，就易于在规定的位置稳定地把持对象物。

在上述机器人中，也可以是上述把持部具备上述一对指部所连接到的主体部，通过使上述对象物与上述一对指部及上述主体部接触而以3个以上的接触点把持上述对象物。

在上述机器人中，也可以是在上述一对指部中的至少一方，在隔着上述对象物而与上述载置面相反的一侧设置有凸缘，该凸缘用于抑制上述对象物沿与上述载置面正交的方向飞出的凸缘。

根据该机器人，在夹住对象物时，可以抑制对象物向上方飞出。

在上述机器人中，也可以是上述一对指部各自具有：第一指节部，该第一指节部的一端侧以能够旋转的方式与上述第一旋转轴连结；以及第二指节部，该第二指节部的一端侧以能够旋转的方式与设置于上述主体部的第二旋转轴连结，且另一端侧以能够旋转的方式与上述第一指节部的另一端侧连结。

通过像这样增加指节部，就易于在规定的位置稳定地把持对象物。

在上述机器人中，也可以是伴随着上述一对指部向关闭的方向移动，上述第二旋转轴的位置沿着连结上述第一旋转轴与上述第二旋转轴的直线向与上述第一旋转轴相反的方向移动。

根据该机器人，可以使得对象物基本上不随着一对指部关闭的动作而移动。因而，易于在规定的位置稳定地把持对象物。