[发明专利]一种消除倾角传感器信号基线漂移的方法

权利要求书

1.一种消除倾角传感器信号基线漂移的方法，包括对倾角传感器采集的原始数据进行低通滤波和重采样处理，然后进行消除基线漂移处理，其特征在于消除基线漂移处理的具体步骤如下：

A1．构造一个固定宽度为N的滑动数据窗口，数据窗口包含以当前时刻为截止点的过去N个时刻的数据，令当前时刻数据点为                                               ，由点开始向前推移N点的数据构成当前的数据窗口，即该窗口包含数据，随着下一时刻数据的到来，采用作为下一时刻的数据窗口，其中数据窗口长度N的选取要保证数据窗口有1～1.5分钟的数据量；

A2．定义：在一个数据窗口内，某个数据点的相邻后一个数据点上的数据减去该数据点上的数据的值为这两个数据的差分值；在一个数据窗口内，当连续为同号的差分值数量超过数据窗口总数据量的10%～15%或者正号差分值数量与负号差分值数量之差大于等于数据窗口总数据量的15%～20%，该数据窗口为有车段数据窗口；在一个数据窗口内，当连续为同号的差分值数量小于数据窗口总数据量的10%～15%并且正号差分值数量与负号差分值数量之差小于数据窗口总数据量的15%～20%，该数据窗口为无车段数据窗口；根据步骤A1得到的当前时刻滑动数据窗口的数据为，当该数据窗口为无车段数据窗口时，计算该数据窗口中所有数据的均值，当该数据窗口为有车段数据窗口时， 等于0；

 A3．构造一个个数为L的偏移缓存空间；当数据窗口未达到连续滑动N次的时刻，将步骤A2计算出来的存入；….. ，，中的数据不变；当数据窗口每连续滑动N次的时刻，将中的数据存入…..，中的数据存入，中的数据存入，步骤A2计算出来的存入中；其中L的取值范围为10～20；

 A4．选取偏移缓存空间中所有不为0的数据，计算其平均值，作为当前数据窗口中最后一个数据的基线偏移量，判断数据窗口中所有数据的均值与差值的绝对值是否大于设定阈值，取=0.005，如果均值与差值的绝对值小于，直接进入步骤A5，如果均值与差值的绝对值大于，则修正偏移缓存空间： 0存入，再次计算基线偏移量，直到均值与差值的绝对值小于； 

A5．用当前时刻数据点的数据减去基线偏移量，即得到消除漂移以后的数据点的数据；

A6．随着下一时刻，到来新的数据点，重复循环A1～A5步骤，实时得到消除基线漂移以后的数据。

2.根据权利要求1所述的一种消除倾角传感器信号基线漂移的方法，其特征在于所述的低通滤波处理如下：

将倾角传感器实时采集的原始倾角数据分成彼此衔接的若干段，将实时分段原始数据信号不断输入到一个具有线性相位的FIR低通滤波器进行低通滤波处理，不断输出滤波后的实时分段数据信号，其中FIR低通滤波器截止频率为0.4～0.6Hz。

3.根据权利要求1所述的一种消除倾角传感器信号基线漂移的方法，其特征在于重采样处理如下：对低通滤波处理后的数据信号进行采样频率为1Hz的重采样。