[发明专利]一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法

说明书

技术领域

本发明属于一种POS(Position and Orientation System)系统数据的后处理方法的全局最优的位置姿态后处理算法。 

背景技术

现有后处理方法，通常采用互不相关的正向组合导航和反向组合导航两个过程。两个单向过程处理同一组数据，系统误差都随时间积累且收敛方向不同，都无法获得全局最优的导航结果。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于POS的全局最优的位置姿态融合后处理算法。利用误差估计协方差阵设计导航结果融合方程的权值系数，实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。 

本发明是这样实现的：一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法，其中， 

设P¹表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N¹表示正向组合导航的结果；P²表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N²表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果； 

正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下： 

N＝F(P¹，P²)N¹+G(P¹，P²)N²                                 (1) 

对于互不相关的正、反向两个组合导航过程，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵构造融合方程的权值系数如下： 

F(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P²                                     (2) 

G(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P¹                                     (3) 

组合导航结果融合方程的表达形式为： 

N＝(P¹+P²)^-1P²N¹+(P¹+P²)^-1P¹N²                             (4) 

将融合方程进一步写作： 

N＝(P¹+P²)^-1(P²N¹+P¹N²)                                    (5) 

从而，根据上述组合导航结果融合方程的表达形式，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵的相应对角线元素，给出POS的位置融合方程为：