[发明专利]控制电机位置超调的方法及控制装置

权利要求书

1.一种控制电机位置超调的方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的电机需达到的位置目标值；

根据所述位置目标值、所述电机的预置参数、所述电机当前所在的位置值、所述电机当前所具有的角速度和所述电机当前所具有的角加速度确定第一位置曲线，所述第一位置曲线为与所述电机旋转时间对应的所述电机旋转角度的曲线，所述第一位置曲线的起始位置为所述电机当前所在的位置值，所述第一位置曲线的终止位置为所述电机的位置目标值；

根据所述第一位置曲线控制所述电机旋转的角度，以使所述电机达到所述位置目标值。

2.根据权利要求1所述的控制电机位置超调的方法，其特征在于，所述位置目标值为大于等于所述电机的预置基准值的目标值，所述预置基准值为所述电机旋转角度中出现位置超调的角度临界值。

3.根据权利要求1所述的控制电机位置超调的方法，其特征在于，所述根据所述位置目标值、所述电机的预置参数、所述电机当前所在的位置值、所述电机当前所具有的角速度和所述电机当前所具有的角加速度确定第一位置曲线之前，还包括：

获取所述电机当前的位置值、所述电机当前所具有的角速度和所述电机当前所具有的角加速度。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的控制电机位置超调的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置曲线控制所述电机旋转的角度，包括：

根据所述第一位置曲线设置控制电机旋转的旋转角度参数和旋转时间参数，以控制所述电机旋转的角度。

5.一种控制装置，其特征在于，包括：位置调制发生器和控制单元；

所述位置调制发生器，用于接收用户输入的电机需达到的位置目标值，并根据所述位置目标值、所述电机的预置参数、所述电机当前所在的位置值、所述电机当前所具有的角速度和所述电机当前所具有的角加速度确定第一位置曲线，所述第一位置曲线为与所述电机旋转时间对应的所述电机旋转角度的曲线，所述第一位置曲线的起始位置为所述电机当前所在的位置值，所述第一位置曲线的终止位置为所述电机的位置目标值；

所述控制单元，用于根据所述第一位置曲线控制所述电机旋转的角度，以使所述电机达到所述位置目标值。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述位置目标值为大于等于所述电机的预置基准值的目标值，所述预置基准值为所述电机旋转角度中出现位置超调的角度临界值。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，还包括：获取单元，用于获取所述电机当前的位置值、所述电机当前所具有的角速度和所述电机当前所具有的角加速度。

8.根据权利要求5至7任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元具体用于，根据所述第一位置曲线设置控制电机旋转的旋转角度参数和旋转时间参数，以控制所述电机旋转的角度。