[发明专利]平衡机构及应用该平衡机构的机器人

权利要求书

1.一种平衡机构，其包括平衡体，其特征在于：该平衡体为中空结构且具有一个连通内外的开口；该平衡机构还包括拉杆组件及弹性件，该拉杆组件与弹性件一同收容于该平衡体内，该拉杆组件的一端抵接于弹性件上，另一端由该弹性体的开口伸出；该拉杆组件通过该弹性件与该平衡体活动装设于一起，用以使弹性件产生一个平衡力矩。

2.如权利要求1所述的平衡机构，其特征在于：该拉杆组件包括拉杆及抵挡件，该拉杆的一端与该抵挡件装设于一起；其另一端伸出弹性体的开口。

3.如权利要求2所述的平衡机构，其特征在于：该平衡体包括缸体与抵持件，该抵持件装设于该缸体上，该弹性件抵持于该抵挡件及该抵持件之间，该抵持件上贯通开设有一个过接孔，该拉杆穿过该过接孔。

4.如权利要求3所述的平衡机构，其特征在于：该弹性件包括第一弹性单元及收容于第一弹性单元内的第二弹性单元，该拉杆穿过该第二弹性单元。

5.如权利要求4所述的平衡机构，其特征在于：该抵挡件形成有抵触面，该抵触面上间隔凹设有第一抵触部及第二抵触部，其中第二抵触部位于抵触面的边缘，该抵持件对应抵挡件的第一抵触部凹设有第一抵持部，对应抵挡件的第二抵触部凹设有第二抵持部，该第一弹性单元抵持于该抵持件的第二抵持部及该抵挡件的第二抵触部之间，该第二弹性单元抵持于该抵持件的第一抵持部及该抵挡件的第一抵触部之间。

6.一种机器人，其包括基座、机架、机械臂及平衡机构，该机架转动地设置于基座上，该机械臂的一端与该机架转动地连接于一起，该平衡机构装设于机架上，该平衡机构包括装设于机架上的平衡体，其特征在于：该平衡体为中空结构且具有一个连通内外的开口；该平衡机构还包括拉杆组件及弹性件，该拉杆组件与弹性件一同收容于该平衡体内，该拉杆组件的一端抵接弹性件，另一端由该弹性体的开口伸出并与该机械臂转动地连接；该拉杆组件通过该弹性件与该平衡体活动装设于一起，用以使弹性件产生一个与机械臂的重力矩平衡的力矩。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该平衡机构还包括一个支撑架，该支撑架装设于机架上，该平衡体与该支撑架转动地连接。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：该支撑架包括固定端及沿固定端两端向外延伸的两个支撑臂，该两个支撑臂与平衡体枢接于一起。

9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该机械臂朝向平衡机构的一侧凸设有一对凸耳，该凸耳与该拉杆组件枢接于一起。

10.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括减速器，该减速器装设于基座上，该机架与减速器连接相对转动地装设于基座上方。