[发明专利]用于车辆中速度控制的积分器饱和的单侧检测和禁用

权利要求书

1.一种用于控制车辆中的牵引电动机的方法，该车辆具有牵引电动机和比例-积分(PI)控制器，其中所述PI控制器配置为用于确定受命令的阻尼扭矩作为比例扭矩输出值和牵引电动机的受命令的电动机速度作为积分器扭矩输出值，所述方法包括：

确定所述积分器扭矩输出值的方向；

确定当所述比例输出扭矩值相对于校准的扭矩极限饱和时积分器速度误差的方向；以及

当所述比例扭矩输出值已经饱和并且速度误差的方向处于与积分器扭矩输出值相同的方向时冻结或者保持所述积分器扭矩输出值。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

利用与计算积分器扭矩输出值过程中使用误差值不同的误差值来计算比例扭矩输出值。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

允许所述控制器的积分器在与所述比例控制项的方向相反的方向解饱和。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

利用以下的至少之一确定阻尼扭矩和受命令的电动机速度：实际发动机扭矩、电动机阻尼扭矩、期望车轴扭矩、车轮速度、阻尼器扭矩、期望输入速度和期望离合器速度。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个值基于以下之一进行确定：施加到加速踏板的力、传动装置档位选择器的位置、车辆制动系统的状态和速度控制设定。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：利用参考参数确定用于牵引电动机的期望运行状态。

7.一种车辆，包括：

牵引电动机；和

比例-积分(PI)控制器，其确定受命令的阻尼控制扭矩作为比例扭矩输出值以及确定牵引电动机的受命令的电动机速度控制扭矩作为积分器扭矩输出值；

其中所述控制器配置用于：

确定积分器扭矩输出值的方向；

计算当比例扭矩输出值相对于校准的扭矩极限已经饱和时积分速度误差的方向；和

当比例扭矩输出值已经相对于极限饱和并且速度误差的方向处于与积分器扭矩输出值相同的方向时冻结或者保持积分器扭矩输出值。

8.如权利要求7所述的车辆，包括一对牵引电动机，其中控制器配置为确定分别用于所述一对牵引电动机每一个的受命令的阻尼控制扭矩和受命令的电动机速度控制，以分别作为一对比例输出值和一对积分器扭矩输出值。

9.如权利要求7所述的车辆，其中，所述PI控制器配置用于利用与在计算积分器扭矩输出值过程中使用误差值不同的误差值来计算比例扭矩输出值。

10.如权利要求7所述的车辆，其中，所述PI控制器配置用于允许所述积分器在与所述比例控制项的方向相反的方向上解饱和。