[发明专利]汽车转向控制方法与系统以及汽车有效
| 申请号： | 201110268088.1 | 申请日： | 2011-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN102390430A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 詹纯新;刘权;张建军;王启涛;郭纪梅;张虎 | 申请（专利权）人： | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 吴贵明;余刚 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 汽车 转向 控制 方法 系统 以及 | ||
1.一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：
在前桥车轮转向时，根据公式Licot(αi)＝Ljcot(αj)和公式Licot(βi)＝Ljcot(βj)确定后桥车轮转角，
其中，αi和αj分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，βi和βj分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，Li和Lj表示汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系，使得车辆在直线行驶时车辆的转向中心线处于车辆的后部，并随着车辆转弯角度的加大，车辆的转向中心线向车辆中部移动；
向汽车的转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的函数关系为分段函数、一次函数或二次函数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述i＝1。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的函数关系为：
其中，Li-min和Lj-min表示汽车第i、j轴到转向中心线的最小距离；Li-max和Lj-max表示汽车第i、j轴到转向中心线的最大距离，φ表示方向盘转角，φmax表示方向盘极限位置转角。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述汽车为多桥车辆。
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