[发明专利]汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法

权利要求书

1.一种汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采集汽车在行驶过程中的运动及姿态参数：东向速度v_e、北向速度v_n、天向速度v_u、汽车的方向角θ、横滚角γ和俯仰角Ψ，并获取汽车的轴距l；

步骤2：计算汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角；

汽车质心侧偏角的计算公式如下：

β=arctan(cosθsinγ+sinθsinψsinγ)ve+(cosθsinψsinγ-sinψcosγ)vn-cosψsinγvusinθcosψve+cosθcosψvn+sinψvu;]]>

轮胎侧偏角包括汽车前轮侧偏角α_f和后轮侧偏角α_r，计算公式如下：

其中：V=(VXR)2+(VYR)2+(VZR)2,]]>

VXRVYRVZR=cosθsinγ+sinθsinψsinγcosθsinψsinγ-sinθcosγ-cosψsinγsinθcosψcosθcosψsinψcosθsinγ-sinθsinψcosγ-cosθsinψcosγ-sinθsinγcosψcosγ·vevnvn;]]>

其中T为传感器的采样时间间隔，

t为时间变量，表示t时刻。

2.根据权利要求1所述的汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，其特征在于，所述的运动及姿态参数通过安装在汽车上的GPS/INS组合导航系统或双GPS天线系统采集。