[发明专利]车道标线估计装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于搭载于车辆的拍摄单元所拍摄的前方的外部环境而在行驶车道上设定对应于车道标线的假想线的车道标线估计装置。

背景技术

以往，已知有在高速公路等的行驶中，检出本车辆前方的行驶环境，并基于所检出的行驶环境数据而检出划分本车行驶车道的左右侧的行驶车道标线，使本车辆沿着该行驶车道标线自动行驶的行驶控制，或者当预测到本车辆自所识别的车道标线位置脱离时发出警告，以引起驾驶员的注意的车道保持控制等驾驶支援装置。

为了使本车辆沿着行驶车道标线正确地行驶，必须正确地估计此行驶车道标线的位置。作为估计此行驶车道标线位置的手段，已知的技术有基于搭载于车辆的摄像头(以下，称为车载摄像头)所拍摄的本车辆前方的图像，由路面与白线的亮度差检出白线的边缘，并基于此白线的边缘确定行驶车道标线位置。

然而，高速公路上的行驶车道标线不仅有划分行驶车道的左右的行驶车道标线，在转弯处等还存在描绘有由行驶车道标线和其内侧的引导线(所谓的虚线)形成的双重白线的情况。在通过与路面的亮度差检出白线的边缘的技术中，由于道路内侧的白线相比外侧的白线亮度差显示的更加明显，因此在双重白线处容易将内侧引导线误认为行驶车道标线。而且，在形成有与车道标线平行的车辙的情况下，若车辙中积水，则根据来自其水面的反射光会接收到高亮度的光，因此存在将此车辙误认为车道标线的可能性。

作为此问题的对策，例如专利文献1(日本专利第3733875号公报)中，公开有当基于车载摄像头拍摄的图像所检出的白线被判定为车辙的积水或双重白线等的疑似白线时，通过设定消去本车辆的对于车道标线的横向位置的道路参数，以防止将疑似白线误认为白线的技术。

而且，参考文献2(日本专利第3603836号公报)中，公开有如下的技术：即，基于车载摄像头拍摄的图像检出成对的左右的白线候补点，并从检出的各白线候补点中检出垂直方向处于相同位置的左右成对的候补点对，从这些各候补点对的水平距离和垂直距离的关系求出直线近似式，依据基于候补点对的垂直方向位置从直线近似式算出的水平距离与从图像求出的候补点对的水平距离之差，从各候补点对中提取真正的白线候补点，通过基于该真正的白线候补点设定道路参数，谋求提高真正的白线候补点的检测精度。

该参考文献2公开的技术，注意到行驶车道标线左右平行地设置，且如果将由摄像头拍摄的左右侧的行驶车道标线近似为直线，则在消失点车道标线宽度(车道宽度)变为零的事实，因此即使左右侧分别存在多个直线候补，如果该近似直线的消失点一致，则可以判定为双重白线。

现有技术文献

专利文献

【专利文献1】日本专利第3733875号公报

【专利文献2】日本专利第3603836号公报

但是，参考文献1所公开的技术中，由于在检出疑似白线的情况下，消去横向位置而设定道路参数，因此例如要在行驶车道的中央等任意位置行驶时，因没有横向位置数据，所以无法将本车辆的行驶路线设定在行驶车道的中央，存在行驶控制变得不稳定的不便之处。

而且，对于实际的高速公路等的路面上所描绘的双重白线的内侧引导线来说，由于行驶车辆的轮胎频繁通过其上面，因此被抹去的情形较多，内侧引导线的边缘和路面的亮度差小，存在难以检出内侧引导线的情况。这种情况下，尤其是在消失点附近无法明确地区分外侧的真正的白线和内侧引导线的各候补点，因此参考文献2公开的技术中，存在真正的白线的检出精度变低的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供车道标线估计装置，由此即使道路上的车道标线是双重白线，或者在形成有车辙，且因来自该车辙的积水的反射光容易被错误认定为白线的状况下，能够高精度地估计划分行驶车道的左右行驶车道标线的位置。