[发明专利]微创手术机器人机械臂布置结构

权利要求书

1.一种微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：它包括有主操作端部分(1)、从操作端部分(2)、被动调整臂(21)、主动操作臂组合(22)；

所述的主操作端部分和从操作端部分通过立柱(3)前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块(31)；

所述的被动调整臂21包括第一连杆(211)、第二连杆(212)，该第一连杆(211)的一端通过与地面垂直的第一旋转关节(2111)旋转地安装于所述的滑块(31)之上，第二连杆(212)的一端通过与地面垂直的第二旋转关节(2112)与第一连杆(211)的另一端旋转相连，该第二连杆(212)的另一端通过与地面垂直的第三旋转关节(2113)与主动操作臂组合(22)的主动臂支撑台(220)转动相连；

所述的第一旋转关节(2111)、第二旋转关节(2112)、第三旋转关节(2113)内部均安装有抱闸；

所述的主动操作臂组合(22)包括主动臂支撑台(220)、至少三个主动臂座(221)、至少三个主动操作臂(222)；该至少三个主动臂座(221)分别通过至少三个与地面垂直的第四旋转关节(2114)均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上，该至少三个相同的主动臂(222)分别与至少三个主动臂座(221)旋转连接；

所述的第三旋转关节(2113)设在主动臂支撑台(220)一侧中部，所述的第四旋转关节(2114)设在主动臂支撑台(220)另一侧。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：所述的至少三个主动操作臂(222)，其中，位于两侧的主动操作臂(222)夹持手术工具(223)，而位于中间的主动操作臂夹持内窥镜(224)。

3.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：所述的主动操作臂组合(22)包括四个主动臂座(221)、四个主动操作臂(222)；该四个主动臂座(221)分别通过四个与地面垂直的第四旋转关节(2114)均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上，该四个相同的主动臂(222)分别与四个主动臂座(221)旋转连接。

4.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：所述的四个主动操作臂(222)，其中，位于两侧的主动操作臂(222)夹持手术工具(223)，而位于中间的一个主动操作臂夹持内窥镜(224)。

5.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：所述的主动操作臂组合(22)包括五个主动臂座(221)、五个主动操作臂(222)；该五个主动臂座(221)分别通过五个与地面垂直的第四旋转关节均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上，该五个相同的主动臂(222)分别与五个主动臂座(221)旋转连接。

6.根据权利要求5所述的微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：所述的五个主动操作臂(222)，其中，位于两侧的主动操作臂(222)夹持手术工具(223)，而位于中间的一个主动操作臂夹持内窥镜(224)。

7.一种微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：它包括有主操作端部分(1)、从操作端部分(2)、被动调整臂(21)、主动操作臂组合(22)；

所述的主操作端部分和从操作端部分通过立柱(3)前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块(31)；

所述的被动调整臂(21)包括有第一连杆(211)，该第一连杆(211)的一端通过与地面垂直的第一旋转关节(2111)旋转地安装于所述的滑块(31)之上，该第一连杆(211)的另一端通过与地面垂直的第三旋转关节(2113)与主动操作臂组合(22)的主动臂支撑台(220)转动相连；

所述的第一旋转关节(2111)、第三旋转关节(2113)内部均安装有抱闸；

所述的主动操作臂组合(22)包括主动臂支撑台(220)、至少三个主动臂座(221)、至少三个主动操作臂(222)；该至少三个主动臂座(221)分别通过至少三个与地面垂直的第四旋转关节(2114)均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上，该至少三个相同的主动臂(222)分别与至少三个主动臂座(221)旋转连接；

所述的第三旋转关节(2112)设在主动臂支撑台(220)一侧中部，所述的第四旋转关节(2114)设在主动臂支撑台(220)另一侧。