[发明专利]一种检测运动物体相互靠近和/或接触的方法和系统

权利要求书

1.一种检测运动物体相互靠近和/或接触的方法，包括：

1)采集运动物体的全景深度图；

2)基于全景深度图进行运动物体相互靠近和/或接触检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2)进一步包括：

21)对全景深度图进行运动物体区域提取，获得运动物体掩码图；

22)从所述运动物体掩码图提取任意两运动物体之间的边缘点的集合；

23)基于全景深度图、运动物体掩码图和边缘点的集合进行运动物体相互靠近和/或接触检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤21)进一步包括：

211)对全景深度图进行运动物体识别，进而获得前景掩码图；

212)根据全景深度图对前景掩码图中的像素进行聚类，获得运动物体掩码图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤211)还包括：

对前景掩码图进行连通分析，去除噪声。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，

所述步骤1)还包括：

采集运动物体的背景深度图；

所述步骤211)的实现是基于所述背景深度图和所述全景深度图的区别。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述步骤211)的实现是基于所述全景深度图随时间的变化情况。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤23)进一步包括：

231)基于全景深度图和运动物体掩码图计算每个运动物体的重心坐标；

232)计算任意两个运动物体之间的距离；

233)对于距离小于靠近距离门限的情况，确定发生了靠近；

234)对于距离小于非靠近接触门限且两运动物体间边缘点的集合为空的情况，确定未发生接触；

235)对于距离小于非靠近接触门限且两运动物体间边缘点的集合不为空的情况，如果两运动物体的深度距离小于或等于接触门限，则确定发生了接触，否则确定未发生接触。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，

所述步骤1)为从多个角度采集全景深度图；

所述步骤23)还包括，综合基于每个全景深度图获得的靠近和/或接触检测结果确定最终的运动物体相互靠近和/或接触结果。

9.一种检测运动物体相互靠近和/或接触的系统，包括：

深度传感器，用于采集运动物体的全景深度图；

检测器，用于基于全景深度图进行运动物体相互靠近和/或接触检测。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述检测器进一步包括：

运动物体区域分析模块，用于对全景深度图进行运动物体区域提取，获得运动物体掩码图；

边缘点确定模块，用于从所述运动物体掩码图提取任意两运动物体之间的边缘点的集合；

检测模块，用于基于全景深度图、运动物体掩码图和边缘点的集合进行运动物体相互靠近和/或接触检测。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，所述深度传感器为红外深度传感器。