[发明专利]一种连杆式液压舵机

权利要求书

1.一种连杆式液压舵机，其特征在于：包括伺服油缸(3)、耳环(11)、舵柄(2)、舵杆(9)、铜套(10)及舵叶(8)，其中伺服油缸(3)位于水下机器人载体内部，伺服油缸(3)内可伸缩的活塞杆(17)的输出端设有耳环(11)；所述铜套(10)安装在水下机器人载体(15)上，舵杆(9)由铜套(10)穿过，舵杆(9)的一端位于水下机器人载体(15)内、与舵柄(2)的一端相连，舵柄(2)的另一端与所述耳环(11)铰接，舵杆(9)的另一端位于水下机器人载体(15)外部、安装有舵叶(8)，所述舵杆(9)通过活塞杆(17)的伸缩相对铜套(10)旋转，舵叶(8)与舵杆(9)连动。

2.按权利要求1所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述铜套(10)上螺纹连接有对其轴向限位的防松螺母(1)。

3.按权利要求2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述防松螺母(1)与耳环(11)之间设有套在舵杆(11)上的挡圈(14)。

4.按权利要求1或2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述铜套(10)内部开有供舵杆(9)穿过的阶梯孔，铜套(10)的一端为与水下机器人载体(15)固接的法兰，另一端设有螺纹，铜套(10)上的法兰处设有保证水密的O形密封圈(13)。

5.按权利要求1或2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述舵杆(9)的一端为方形柱、与舵柄(2)固接，另一端开有凹槽，所述舵叶(8)夹持在该凹槽内，通过螺栓固接。

6.按权利要求1或2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述舵杆(9)位于铜套(10)内的部分沿周向开有密封槽(18)，在密封槽(18)内容置有实现舵机与外界水环境水密的O形密封圈(13)。

7.按权利要求1或2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述舵柄(2)的一端开有与舵杆(9)固接的方形孔，另一端通过圆柱销(12)与耳环(11)铰接，所述耳环(11)为“U”形。

8.按权利要求1或2所述的连杆式液压舵机，其特征在于：在水下机器人载体内部设有安装底座(7)，该安装底座(7)上安装有支撑耳环(6)，所述伺服油缸(3)固定在支撑耳环(6)上。

9.按权利要求8所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述支撑耳环(6)为“凸”形，凸出的部分设有通孔(16)，所述伺服油缸(3)上设有固定销，该固定销置于通孔(16)内实现伺服油缸(3)的固定。

10.按权利要求9所述的连杆式液压舵机，其特征在于：所述安装底座(7)上固接有两个相对布置的支撑耳环(6)，每个支撑耳环(6)上均设有通孔(16)，所述伺服油缸(3)位于两个支撑耳环(6)之间，通过固定销通孔(16)内实现铰接限位。