[发明专利]一种高精度多源地面激光点云的整体配准方法

权利要求书

1.一种高精度多源地面激光点云的整体配准方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一采集原始特征约束，输入控制点，将控制点作为第一地面激光站点；

步骤二，在所有与第一地面激光站点相邻的地面激光站点中，选取与原始特征约束相对应的同名特征约束；

步骤三，预设第一地面激光站点为配准基站，计算所有相邻的地面激光站点中的同名特征约束数量是否达到能够与所述第一地面激光站点配准的程度，如果均能达到，则确定第一地面激光站点为配准基站，如果不能达到，则寻找特征约束最多的站，作为配准基站；所有站点配准统一到以控制为基础的坐标系下。

步骤四，对每一地面激光站点的特征约束列立误差方程，并求解配准参数初值；

步骤五，对配准参数初值进行整体参数平差，并进行粗差剔除，直到相邻两次计算出的参数改正数变化小于阈值，输出配准参数精确值；

步骤六、根据配准参数精确值转换所有地面一激光站点点云的坐标系，以配准所有地面激光站点点云。

2.如权利要求1所述的高精度多源地面激光点云的整体配准方法，其特征在于，所述特征约束中包括点特征约束、线特征约束和面特征约束三类。

3.如权利要求2所述的高精度多源地面激光点云的整体配准方法，其特征在于，地面激光站点点云之间的最少特征约束组合为：一个点约束特征和一个线特征约束、一个点特征约束和两个面特征约束、或一个面特征约束和一个线特征约束。

4.如权利要求2所述的高精度多源地面激光点云的整体配准方法，其特征在于，在所述步骤四中，首先列立点特征约束误差方程、线特征约束误差方程和面特征约束误差方程，再将三种特征约束进行联合配准，得到统一的配准参数误差方程，最终求出配准参数初值。

5.如权利要求2所述的高精度多源地面激光点云的整体配准方法，其特征在于，在所述步骤五中，约束修正阈值为0.0001。