[发明专利]无人搬送车以及行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人搬送车以及行驶控制方法的技术。

背景技术

在工厂的生产线、仓库等中，为了节省人力、提高搬送的准确性，引入了无人搬送车(AGV：Automatic Guided Vehicle，自动导引车)，该无人搬送车通过自动控制而在目标行驶路径上自动地行驶，并进行货物的装卸。作为这样的无人搬送车的停止控制方式，正在开发并应用各种方法。

在专利文献1中，开发出设置于无人搬送车中的磁传感器对在无人搬送车的停止位置附近设置的磁铁进行探测，并根据该探测出的信息进行无人搬送车的停止控制的无人搬送车的停止控制装置。

在专利文献2中，开发出如果设置于无人搬送车中的停止用检测器探测到在无人搬送车停止位置设置的被检测器具，则使无人搬送车停止的无人搬送车的停止定位装置。

【专利文献1】日本特开平9-258823号公报

【专利文献2】日本特开平5-274033号公报

发明内容

但是，专利文献1以及专利文献2记载的技术都根据设置在路径上的被检测物来进行停止控制。

因此，对于在货物的装卸中使用传送带的设备来说，在传送带的移动设置、新设置了传送带时等，在上述专利文献的技术中，需要在路径上移动设置或者新设置被检测物。

本发明是鉴于这样的背景而完成的，本发明的目的在于提供一种无人搬送车以及行驶控制方法，能够在向作业地址的停止(靠近对象物)过程中，实现高精度的向传送带的停靠(靠近对象物)。

为了解决上述课题，本发明提供一种无人搬送车，在远离对象物时，进行根据预先设定的路径数据而行驶的路径数据行驶，在接近了所述对象物时，开始根据自身具备的传感器而行驶的传感器行驶，从而靠近所述对象物，该无人搬送车的特征在于，具有控制部，该判定部判定通过所述路径数据行驶取得的位置是否为开始所述传感器行驶的位置即开始点，在判定为是所述开始点时，切换为所述传感器行驶而靠近所述对象物。

对于其他解决手段，在实施方式中适当记载。

根据本发明，提供一种能够在向作业地址的停止(靠近对象物)过程中，实现高精度的向传送带的停靠(靠近对象物)的无人搬送车以及行驶控制方法。

附图说明

图1是示出本实施方式的无人搬送系统的概略的图。

图2是示出本实施方式的无人搬送系统的结构例的图。

图3是示出本实施方式的无人搬送车中的控制器的结构例的框图。

图4是示出地图数据制作处理的步骤的流程图。

图5是示出测量数据的收集方法的图。

图6是示出地图数据的例子的图。

图7是示出路径数据制作处理的步骤的流程图。

图8是示出路径的例子的图。

图9是示出路径数据的例子的图。

图10是示出本实施方式的路径与坐标的对应信息的例子的图。

图11是示出本实施方式的无人搬送车的行驶时的处理的步骤的时序图。

图12是示出本实施方式的行驶控制处理的步骤的流程图。

图13是说明路径是直线的情况下的操舵角以及实际的移动距离的确定方法的图。

图14是说明路径是曲线的情况下的操舵角以及实际的移动距离的确定方法的图。

图15是用于说明本实施方式的停止控制处理的概要的图(其1)。

图16是用于说明爬行目的地址以及爬行路径数据的制作方法的图。

图17是用于说明本实施方式的停止控制处理的概要的图(其2)。

图18是用于说明本实施方式的停止控制处理的概要的图(其3)。

图19是用于说明本实施方式的停止控制处理的概要的图(其4)。

图20是示出本实施方式的爬行行驶控制处理的步骤的流程图。

图21是示出本实施方式的传感器行驶控制处理的步骤的流程图。

图22是示出无人搬送车倾斜地接近了传送带的情况下的传感器行驶控制的例子的图(其1)。

图23是示出无人搬送车倾斜地接近了传送带的情况下的传感器行驶控制的例子的图(其2)。

图24是用于说明本实施方式的其他例子的图。

(符号说明)