[发明专利]三自由度混联机械臂无效
| 申请号： | 201110237042.3 | 申请日： | 2011-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN102320041A | 公开（公告）日： | 2012-01-18 |
| 发明（设计）人： | 张宾;贾继兴;刘涛;张东波;薛子云;雷保珍 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 联机 | ||
1.一种三自由度混联机械臂，其特征在于，包括下连杆(1)、上连杆(2)、第一下伸缩杆(3)、第二下伸缩杆(4)和第三上伸缩杆(5)；其中，
所述下连杆(1)的一端与所述机架(6)铰接，另一端与所述上连杆(2)铰接；
所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)组成并联形式，用于调节所述下连杆(1)上与所述上连杆(2)铰接的一端的位置；
所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)的一端分别与所述机架(6)铰接，另一端分别与所述下连杆(1)的侧壁铰接；
所述第三上伸缩杆(5)，与所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)组成串联形式，两端分别铰接所述上连杆(2)和所述下连杆(1)的侧壁，用于调节所述上连杆(2)末端的位置。
2.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述下连杆(1)通过虎克铰(7)与所述机架(6)铰接，通过铰链(9)与所述上连杆(2)连接。
3.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述第三上伸缩杆(5)通过铰链(9)分别与所述上连杆(2)和下连杆(1)铰接。
4.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)分别通过球铰(8)与机架(6)铰接。
5.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)分别通过虎克铰(7)与下连杆(1)铰接。
6.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述第一下伸缩杆(3)与第二下伸缩杆(4)的夹角为30°-60°。
7.如权利要求1所述的三自由度混联机械臂，其特征在于，所述上连杆(2)与下连杆(1)之间的最小夹角的范围为10°-30°。
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