[发明专利]应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆四轮定位检测技术领域，尤其涉及一种应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统。

 

背景技术

目前,一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20o的测量范围，因此无法在转左前轮20o、后转右前轮右20o下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。采用较小的转角自动测量后倾、内倾角，损失了测量精度，增大了测量的误差。并且通过目视转角盘的角度刻度转前轮，由于目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在±0.5o。因此，目视转角盘的角度刻度测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。

目前，进口的高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20o转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此需要增加成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种计算车辆最大转向角的方法，目的在于解决已有方法的测量精度不准确，并不能够自动测量的问题。

一种计算车辆最大转向角的方法，测量前轮后倾角CASTER和前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。

所述测量前轮后倾角CASTER具体为：

左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；将所测的值代入下式：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

所述左转左轮的转角为20o，所述右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1；

所述得到车辆的最大转向角具体为：

测量前轮的主销内倾角；用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；向左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；向右转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3；

根据下式计算：

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮外倾角2 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮外倾角2 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮外倾角3 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮外倾角3 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。

将摄像机安放在前轮，光源安放在后轮，所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机时转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。