[发明专利]自动化药房配药系统

权利要求书

1.一种自动化药房配药系统，所述系统包括：

一批多个不同类型的药物容器，所述类型的药物容器包括玻璃瓶和输液袋；

设置在基本无菌室之内的配合系统，用于在药物容器之间传送药物；

机器人操纵装置系统，用于在所述基本无菌室之内传送药物容器；

耦合到所述机器人操纵装置系统的抓取装置，用于在所述基本无菌室内搬运所 述多个不同类型的药物容器，所述抓取装置包括

第一对机械爪手指，

第一凹口类型，用于接收具有显著范围的加注口直径的输液袋，以及

第二凹口类型，用于接收具有显著范围的针筒直径的注射器；以及

控制器，其可操作地：

识别用于取出的第一药物容器为具有第一大小和第一形状的第一输液 袋，

识别第二药物容器为具有第二大小和第二形状的第一注射器，以及

提供命令以i)使所述第一凹口类型对准所述第一药物容器，ii)驱动所述 抓取装置使得所述第一药物容器被所述第一凹口类型夹紧，iii)使所述第二凹 口类型对准所述第二药物容器，以及iv)驱动所述抓取装置使得所述第二药物 容器被所述第二凹口类型夹紧。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还可操作地：

取出与所述第一药物容器相关联的预定义数据，所述预定义数据包括所述第一 药物容器的加注口的第一部分的第一外径测量，所述第一药物容器部分地通过所述 加注口的第二部分被夹持；

从所述抓取装置接收位置信息；

计算所述加注口的所述第一部分的估计直径；以及

确定所述估计直径是否在所述第一外径测量的阈值公差内。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，计算所述估计直径包括用预定手 指几何形状来因式分解所述位置信息。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还可操作地：一旦确 定所述估计直径不在所述第一外径测量的所述阈值公差内，就发出出错指示。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，确定是部分地基于所述机械爪手 指的行程距离的。

6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还可操作地：

识别第三药物容器为具有第三大小的第二注射器，所述第三大小基本上小于第 一注射器的所述第二大小；以及

提供命令以v)使所述第一凹口类型对准所述第三药物容器，以及vi)驱动所 述抓取装置使得所述第三药物容器被所述第一凹口类型夹紧。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二凹口类型是基本V形的。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一凹口类型是基本半圆形 的。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述抓取装置还包括与所述第一 对机械爪手指基本一致的第二对机械爪手指，其中所述第二对机械爪手指设在所述 第一对机械爪手指下方且所述第二对机械爪手指与所述第一对机械爪手指隔开一 间隙。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一凹口类型和所述第二凹 口类型中的至少一者是有纹理的。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括具有不同配置的一批机械 爪手指，用于处理具有不同类型的药物的不同药物容器。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械爪手指可卸载地耦合到 所述抓取装置。