[发明专利]一种改进的内窥镜仿真装置

权利要求书

1.一种改进的内窥镜仿真装置，包括支架，球体和控制杆，球体自由转动的安装在支架内，支架内侧与球体之间至少设有两个方位传感器，其特征在于，所述控制杆一端固定于球体的直径方向上，控制球体转动，另一端套有相对其转动和滑动的手柄套，手柄套内腔和控制杆截面为圆形，控制杆与手柄套之间设有深度传感器和转角传感器；一与球体共圆心的弧形滑杆相对滑动穿插于控制杆在球体与手柄套之间的位置上，弧形滑杆两端转接于支架上。

2.根据权利要求1所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征是在支架内侧与球体之间设有至少两个转动支撑台，转动支撑台顶部设有滚珠与球体滑动配合。

3.根据权利要求2所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征是支架内侧与球体之间设有三个转动支撑台，三个转动支撑台所在平面穿过球体的球心，且相对球心均匀分布，或者设有四个转动支撑台，四个转动支撑台在空间成正四面体分布，所述正四面体的重心与球体的球心重叠。

4.根据权利要求3所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征是所述方位传感器安装在比邻转动支撑台的位置上或转动支撑台顶部上。

5.根据权利要求1或2或3或4所述改进的内窥镜仿真装置，其特征是所述支架底部设有滑动装置，所述滑动装置和支架之间设有位移传感器。

6.根据权利要求5所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征在是所述滑动装置通过顶部设置的多个滑动滚珠或两层相互垂直的辊与支架底部滑动配合。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征是在支架与球体之间或手柄套与控制杆之间或上述两个位置均设有阻尼装置，所述阻尼装置设有手动调节器或反馈自动调节器或同时设有手动和反馈自动调节器，支架与球体之间的阻尼装置安装在比邻转动支撑台的位置上或转动支撑台顶部上。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的内窥镜仿真装置，其特征是手柄套末端安装有仿真内窥镜手柄及控制按钮，手柄内部设有容纳控制杆滑动的容腔。

9.一种改进的内窥镜仿真装置，包括支架，球体和控制杆，球体自由转动的安装在支架内，支架内侧与球体之间至少设有两个方位传感器，其特征在于，所述控制杆一端固定于球体的直径方向上，控制球体转动，另一端套有相对其转动和滑动的手柄套，手柄套内腔和控制杆截面为圆形，控制杆与手柄套之间设有深度传感器和转角传感器；所述控制杆在球体与手柄套之间的位置上固定有第一限位板，所述支架上设有第二限位板，所述第一限位板和第二限位板之间连接有使控制杆转动后复位的弹性装置。

10.根据权利要求9所述的改进的内窥镜仿真装置，其特征在于，所述弹性装置为均布于支架外围的多根弹簧或套设于支架外的弹簧。