[发明专利]离线示教方法

权利要求书

1.一种离线示教方法，将由一个段构成的焊接线对焊接机器人进行离线示教，其由下面的工序组成：

获得工序，计算机获得机器人的当前的焊炬的步骤位置和下一步骤或者前一步骤的位置；

坐标系设定工序，在焊接线段为直线的情况下，计算机使用以焊接线的方向为Y方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XYZ坐标系，设定从前一步骤向当前步骤的前段坐标系或从当前的步骤向下一步骤的后段坐标系中的一个坐标系；

移动量输入工序，在该由计算机设定的坐标系中，操作员输入移动量；以及

焊炬移动工序，计算机显示使焊接机器人的焊炬沿所述后段坐标系的焊接线移动所述移动量，或者显示使焊接机器人的焊炬沿前段坐标系的焊接线移动所述移动量。

2.如权利要求1所述的离线示教方法，其中，

在所述获得工序之前，还具有对进行周边联动的滑块及定位器的各轴进行选择的工序，

在所述移动量输入工序中，操作员还输入有无周边轴联动，

在所述周边轴联动的情况下，还具有使所述滑块及所述定位器的至少一方相对于下一步骤的位置移动与所述焊炬的移动量成比例的量的周边轴联动工序。

3.如权利要求2所述的离线示教方法，其中，

在固定焊炬的情况下，在所述坐标系中，将焊炬角度设定为减去所述定位器的旋转量后的角度，使焊炬角度相对于定位器设置面一定，在没有固定焊炬的情况下，在所述坐标系中，使焊炬角度不发生变化。

4.一种离线示教方法，按步骤将被分割成多段的焊接线对焊接机器人进行离线示教，其由下面的工序组成：

获得工序，为使机器人的焊炬从一个段移至下一个段，计算机获得机器人的焊炬的当前的步骤位置和下一步骤及前一步骤的位置；

坐标系设定工序，计算机在焊接线段为直线的情况下，使用以焊接线方向为Y方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XYZ坐标系，在焊接线段为圆弧的情况下，使用以圆弧的半径方向为X方向、圆弧的周向为C方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XCZ坐标系，对从前一步骤向当前步骤的前段坐标系及从当前的步骤向下一步骤的后段坐标系进行设定；

移动量输入工序，在该由计算机设定的坐标系中，操作员输入移动量；以及

焊炬移动工序，计算机显示使焊接机器人的焊炬沿所述后段坐标系的焊接线移动所述移动量，或者显示使焊接机器人的焊炬沿前段坐标系的焊接线移动所述移动量。

5.如权利要求4所述的离线示教方法，其中，

在操作员输入的移动量为负的情况下，计算机自动地选择前段坐标系，在所述移动量为正的情况下，计算机自动地选择所述后段坐标系。

6.如权利要求4所述的离线示教方法，其中，

在所述获得工序之前，还具有对进行周边联动的滑块及定位器的各轴进行选择的工序，

在所述移动量输入工序中，操作员还输入有无周边轴联动，

在所述周边轴联动的情况下，还具有使所述滑块及所述定位器的至少一方相对于下一步骤的位置移动与所述焊炬的移动量成比例的量的周边轴联动工序。

7.如权利要求6所述的离线示教方法，其中，

在固定焊炬的情况下，在所述坐标系中，将焊炬角度设定为减去所述定位器的旋转量后的角度，使焊炬角度相对于定位器设置面一定，在没有固定焊炬的情况下，在所述坐标系中，使焊炬角度不发生变化。

8.一种离线示教方法，按步骤将被分割成多段的焊接线对焊接机器人进行离线示教，其由下面的工序组成：

获得工序，为了使机器人的焊炬从一个段移至下一个段，计算机获得机器人的焊炬的当前的步骤位置和下一步骤及前一步骤的位置；

坐标系设定工序，计算机在焊接线段为直线的情况下，使用以焊接线方向为Y方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XYZ坐标系，在焊接线段为圆弧的情况下，使用以圆弧的半径方向设为X方向、圆弧的周向为C方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XCZ坐标系，对从前一步骤向当前步骤的前段坐标系及从当前的步骤向下一步骤的后段坐标系进行设定；

移动量输入工序，在该由计算机设定的坐标系中，操作员输入移动量，以及

焊炬移动工序，计算机通过根据操作员的指示选择的坐标，显示使焊接机器人的焊炬沿所述后段坐标系的焊接线移动所述移动量，或者显示使焊接机器人的焊炬沿前段坐标系的焊接线移动所述移动量。