[发明专利]一种机载激光点云与航空影像的自动配准方法

权利要求书

1.一种机载激光点云与航空影像的自动配准方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在每张航空影像上进行影像直线段特征提取；然后在激光点云中，进行点云角特征的提取；

步骤2，结合步骤1获取的影像直线段特征以及点云角特征进行点云角特征的同名影像角特征的匹配；

步骤3，根据步骤2获取的匹配后的同名影像角特征对步骤1 的航空影像作光束法区域网平差，获得改正后的影像外方位元素；

步骤4，设置一个限差及最大迭代次数，并计算外方位元素的三个角元素改正值，根据三个角元素改正值的绝对值与设置的限差比较结果选择执行：

若三个角元素改正值的绝对值均小于设置限差或已达到最大迭代次数，则执行步骤5；

否则，若三个角元素改正值的绝对值均大于等于设置限差且未达到最大迭代次数，则更新影像外方位元素，返回步骤2进行迭代；

步骤5，输出最后一次迭代中区域网平差获得的影像外方位元素作为配准结果。

2.根据权利要求1所述的一种机载激光点云与航空影像的自动配准方法，其特征在于，所述的步骤1中，进行影像直线段特征提取时通过Canny算子检测并提取建筑物直线边缘，具体方法为：

步骤1.1，采用现有的边缘检测算子Canny算子对航空影像进行处理，可获得影像上的边缘特征，每条边缘由一系列相连的边缘像素点组成；

步骤1.2，对于上一步中提取出的边缘，根据边缘点的连接性对每一条边缘进行跟踪，获得一条条相互分离的边缘线；

步骤1.3，对上一步中提取出的每一条边缘线进行拆分，采用首点和尾点拟合直线段，计算边缘线上其他点到该直线段的距离，如果最大距离超出给定的阈值，则根据该最大距离对应的点将边缘线分为两条子边缘线，对每一子边缘线重复进行上述拆分操作直至无法继续拆分，所述的阈值设定为三个像素；

步骤1.4，对于上一步中进行拆分处理获得的每一条子边缘线，如果其长度超过阈值                                                ，则根据其中的边缘点通过最小二乘法拟合直线段，获得建筑物直线段边缘，所述边缘线长度指包含的边缘像素点个数，所述阈值由建筑物一般尺寸和影像分辨率计算，=。