[发明专利]一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法

权利要求书

1.一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)检修小车移动时，处理器根据接收到的光电编码器发送的脉冲数目及相位输出计算出检修小车的行走距离与方向；

2)检修小车每经过一个信标时，处理器根据前、后向光电接近传感器发送的信息，对检修小车的行走距离进行必要的校正。

2.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，其特征在于，所述的步骤1)中的处理器根据接收到的光电编码器发送的的脉冲数目及相位输出计算出检修小车的行走距离与方向，具体包括以下步骤：

11)处理器等待光电编码器的脉冲输出，并判断轮子是否移动，如果判断为是则进行步骤12)，否则重新等待光电编码器的脉冲输出；

12)采用K＝1和K＝-1来分别表示当前光电编码器输出脉冲指定的小车行走方向是前向还是后向，然后应用累加的办法计算检修小车的实际行走距离，同时计算出在每个信标检测到以后重新开始的行走距离。

3.根据权利要求2所述的一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，其特征在于，所述的应用累加的办法计算检修小车的实际行走距离的计算公式为：X₁＝X₂+(2π/1024)RK，X₁为检修小车光电编码器当前输出脉冲时的绝对行走距离，X₂为检修小车前一次脉冲输出时的绝对行走距离，R为轮子半径，K为当前脉冲状态，π为圆周率。

4.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，其特征在于，所述的处理器根据前、后向光电接近传感器发送的信息，对检修小车的行走距离进行必要校正，具体包括以下步骤：

21)处理器判断前向光电接近传感器是否检测到信标后依次识别出对应脉冲的上、下沿，如果判断为是则进行步骤22)，否则重新等待前向光电接近传感器输出；

22)处理器判断是否是对称下沿，如果判断为是，则计算脉宽T1和等待距离ΔY1，并记录经过上、下沿的时刻X(u_p)和X(d_p)，否则重新等待前向光电接近传感器输出；

23)处理器同时判断后向光电接近传感器是否检测到信标后依次识别出对应脉冲的上、下沿，如果判断为是则进行步骤24)，否则重新等待后向光电接近传感器输出；

24)处理器判断是否是对称下沿，如果判断为是，则计算脉宽T2和等待距离量ΔY2，并记录经过上、下沿的时刻X(u_q)和X(d_q)，否则重新等待后向光电接近传感器输出；

25)两个光电接近传感器前后安装，使得前向传感器比后向传感器先检测到信标反射，处理器判断X(d_p)是否大于X(d_q)，如果判断为是，则说明检修小车是正向行驶经过该信标，否则说明检修小车是反向行驶经过该信标；

26)如果小车是正向行驶的，根据前向光电接近传感器和后向光电接近传感器分别检测到同一信标不同反射面时对应的脉宽与距离等待量之和的平均值ΔY来估计信标的中心位置，从而计算出信标中心位置的后调量。如果小车是后向行驶的，则不做位置调整的处理；

27)对检修小车经过的信标进行计数，正向经过信标记为1，反向经过信标记为-1，同时记录从任务开始的任意位置经过第一个信标位置时所经过的距离；

28)当检修小车正向经过其它信标时刻，利用校正公式对步骤1)中已计算的检修小车的行走距离进行必要校正。

5.根据权利要求4所述的一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，其特征在于，所述的步骤28)中的校正公式包括：B(m)＝|(X-B(1)-ΔY)+0.5C)|+B(1)和X＝B(m)+ΔY，式中B(m)为第m次经过信标时对该信标离开任务起始点位置的标准距离计算，X以这个位置为校正基点继续计算到达下一个信标之前的绝对行走距离，B(1)为任务起始点位置与第一个信标之间的距离，由于小车是在通过信标之后才完成信息处理故有ΔY为信标中心后调量，C为相邻信标的规定距离，“||”为数学取整运算。