[发明专利]自动巡检危险源的气体探测装置及其巡检路径控制方法

权利要求书

1.一种自动巡检危险源的气体探测装置，其特征在于：它包括微处理器电路、气体传感器、报警电路、电源电路、自动巡检行走装置和障碍物检测装置；其中，所述微处理器电路、所述气体传感器、所述报警电路、所述电源电路和所述障碍物检测装置分别设置在所述自动巡检行走装置上；所述微处理器电路连接所述气体传感器以便实时采集、记录气体浓度信息并根据气体浓度信息判断是否存在危险源；所述微处理器电路连接所述报警电路以便根据判断存在的危险源实时报警；所述微处理器电路连接所述障碍物检测装置以便检测所述自动巡检行走装置行走过程中的障碍物信息；所述微处理器电路连接所述自动巡检行走装置以便根据障碍物信息控制所述自动巡检行走装置的巡检路径；所述电源电路分别连接所述微处理器电路、所述气体传感器、所述报警电路、所述自动巡检行走装置和所述障碍物检测装置以提供工作电源。

2.根据权利要求1所述的自动巡检危险源的气体探测装置，其特征在于：它还包括分别设置在所述自动巡检行走装置上的GPS定位模块和无线通讯模块；其中，所述微处理器电路连接所述GPS定位模块以便实时获取和记录气体探测装置的位置信息；所述微处理器电路连接所述无线通讯模块以便实现危险源的气体浓度信息和位置信息的无线传输；所述电源电路分别连接所述GPS定位模块和所述无线通讯模块以提供工作电源。

3.根据权利要求1或2所述的自动巡检危险源的气体探测装置，其特征在于：它还包括分别连接所述微处理器电路的显示电路和按键电路。

4.根据权利要求1或2所述的自动巡检危险源的气体探测装置，其特征在于：所述自动巡检行走装置包括车体和分别安装在所述车体上的电机驱动电路、行走电机、转向电机、两个行走轮和一个转向轮，其中，所述电机驱动电路连接所述微处理器电路，所述电机驱动电路分别连接所述行走电机和所述转向电机，所述行走电机驱动两个所述行走轮，所述转向电机传动所述转向轮。

5.权利要求1—4任一项所述自动巡检危险源的气体探测装置的巡检路径控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤1、在巡检区域建立具有X轴和Y轴的平面坐标系；

步骤2、记录所述气体探测装置的起始点坐标；

步骤3、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置沿Y轴增大方向前进，一直巡检到巡检区域的边沿，同时，所述气体探测装置记录沿途各个坐标及各个坐标下的气体浓度；

步骤4、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向X轴增大方向移动，设定移动距离L，记录所述气体探测装置此时的坐标，并记录该坐标下的气体浓度；

步骤5、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向Y轴减小方向前进，一直巡检到巡检区域的边沿，同时，所述气体探测装置记录沿途各个坐标及各个坐标下的气体浓度；

步骤6、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向X轴增大方向移动，设定移动距离L，记录所述气体探测装置此时的坐标，并记录该坐标下的气体浓度；

步骤7、重复步骤3--6，直至所述气体探测装置向X轴增大方向移动距离小于设定移动距离L，此时，沿X轴增大方向的检测区域巡检完毕；

步骤8、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置返回所述起始点；

步骤9、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置沿Y轴减小方向前进，一直巡检到巡检区域的边沿，同时，所述气体探测装置记录沿途各个坐标及各个坐标下的气体浓度；

步骤10、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向X轴减小方向移动，设定移动距离L，记录所述气体探测装置此时的坐标，并记录该坐标下的气体浓度；

步骤11、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向Y轴增大方向前进，一直巡检到巡检区域的边沿，同时，所述气体探测装置记录沿途各个坐标及各个坐标下的气体浓度；

步骤12、启动所述自动巡检行走装置，使所述气体探测装置向X轴减小方向移动所述气体探测装置，设定移动距离L，记录所述气体探测装置此时的坐标，并记录该坐标下的气体浓度；

步骤13、重复步骤9--12，直至所述气体探测装置向X轴减小方向移动距离小于设定移动距离L，此时，沿X轴减小方向的检测区域巡检完毕。