[发明专利]一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构

权利要求书

1.一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：包括翅翼(1)、外柔性转动件(2)、内柔性转动件(3)、传动机构、机身(5)、机身转轴(6)、尾翼(7)、电机(9)及控制板(11)，其中机身转轴(6)的一端安装在机身(5)上，另一端与外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)铰接，在外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别连接有翅翼(1)，尾翼(7)安装在机身(5)上；所述电机(9)安装在机身(5)上、与设置在机身(5)上的控制板(11)电连接，传动机构的一端与电机(9)的输出轴相连，另一端通过连杆分别与外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)连接；所述外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别设有柔性半环，外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)及各自连接的翅翼均具有绕机身转轴(6)上下扑动的自由度及随柔性半环转动的自由度。

2.按权利要求1所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述外柔性转动件(2)和内柔性转动件(3)上分别与第一连杆(8)的一端连接，两个第一连杆(8)的另一端分别与第三连杆(12)的一端相连，第三连杆(12)的另一端与传动机构的输出端连接；所述两个第一连杆(8)及两个第三连杆(12)位于传动机构的两侧。

3.按权利要求2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述外柔性转动件(2)包括第二柔性半环(206)及第二连接杆(205)，其中第二柔性半环(206)的两端分别设有第三连接块(207)及第四连接块(208)，第三连接块(207)沿长度方向开有第二翅翼连接孔(203)，所述第二连接杆(205)的一端与第三连接块(207)连接，另一端开有与第一连杆(8)相连的第二连接孔(204)；所述第四连接块(208)的一端为“凹”形、中间留有开口槽(202)，该开口槽(202)两侧的部分分别开有与机身转轴(6)和内柔性转动件(3)铰接的第二机身轴杆连接孔(201)。

4.按权利要求3所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述第三连接块(207)为长方体，其中面积较小的两个端面分别与第二柔性半环(206)两侧弧形端面共面，长方体面积较大的四个面中的一个与第二柔性半环(206)相切，另三个位于第二柔性半环(206)内。

5.按权利要求3所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：第四连接块(208)的另一端为长方体，其中面积较小的两个端面中的一个与第二柔性半环(206)一侧弧形端面共面，另一个与所述“凹”形部分结合，长方体面积较大的四个面中的一个与第二柔性半环(206)相切，另三个位于第二柔性半环(206)内。

6.按权利要求2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述内柔性转动件(3)包括第一柔性半环(305)及第一连接杆(303)，其中第一柔性半环(305)的两端分别设有第一连接块(306)及第二连接块(307)，第一连接块(306)沿长度方向开有第一翅翼连接孔(302)，所述第一连接杆(303)的一端与第一连接块(306)连接，另一端开有与第一连杆(8)相连的第一连接孔(304)；所述第二连接块(307)上开有与机身转轴(6)和外柔性转动件(2)铰接的第一机身轴杆连接孔(301)。

7.按权利要求6所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述第一连接块(306)为长方体，其中面积较小的两个端面分别与第一柔性半环(305)两侧弧形端面共面，长方体面积较大的四个面中的一个与第一柔性半环(305)相切，另三个位于第一柔性半环(305)内。

8.按权利要求6所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述第二连接块(307)为“L”形，该“L”形的外侧面与第一柔性半环(305)相切，“L”形一条边的顶端端面与第一柔性半环(305)一侧弧形端面共面，“L”形的另一条边上开有第一机身轴杆连接孔(301)。

9.按权利要求1或2所述的二维扑动微型扑翼飞行机器人机构，其特征在于：所述传动机构为传动齿轮组(4)，包括第一～四齿轮，其中第一齿轮与电机(9)的输出轴键连接，第二齿轮及第三齿轮同轴转动地安装在机身(5)上、位于第一齿轮的下方，第二齿轮与第一齿轮啮合，第四齿轮位于第二齿轮和第三齿轮的下方，第四齿轮与第三齿轮相啮合；在第一～四齿轮的两侧分别设有一组第一连杆(8)和第三连杆(12)。