[发明专利]仿生手腕

权利要求书

1.一种仿生手腕，包括仿生手腕本体(1)，所述仿生手腕本体(1)具有弹性的外形层(101)，所述外形层(101)底部设有模拟血管(102)，所述模拟血管(102)底部设有仿生肌腱层(103)，所述仿生肌腱层(103)底部设有仿生骨骼层(104)，其特征在于，所述仿生骨骼层(104)内安装有三个与所述仿生手腕本体(1)的寸、关、尺三个部位位置对应的竖直升降装置(2)，其用于调整所述手腕本体(1)的寸、关、尺三个部位的高度，使之与待复现的人体的寸、关、尺三个部位的高度匹配，并在所述仿生手腕本体(1)的寸、关、尺三个部位中任意一个受到压力时，对应输出压力传感信号。

2.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，每个所述竖直升降装置(2)包括一个嵌入固定于所述仿生骨骼层(104)底部的电机(201)，所述电机(201)转轴的上端固定有丝杠(202)，所述丝杠(202)上部螺纹连接有套筒(203)，所述套筒(203)上套有配合的套筒固定架(204)，所述套筒固定架(204)固定在所述仿生骨骼层(104)内，所述套筒(203)仅能相对于所述套筒固定架(204)上下滑动，所述套筒(203)的顶部固定有压力传感器(205)，所述压力传感器(205)与所述仿生肌腱层(103)的底部相接触。

3.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，还包括一个分流阀(3)，所述分流阀(3)具有一个阀体(301)，所述阀体(301)上开有贯穿其左右两侧的进油孔(302)，所述进油孔(302)右端开口依次通过第一油路接头(401)和一硬质管路与所述模拟血管(102)的一端密封连接，所述阀体(301)顶部竖向开有与所述进油孔(302)贯通的安装孔(303)，所述安装孔(303)内螺纹连接有阀芯(304)，所述安装孔(303)位于所述阀芯(304)上方的部分内安装有螺纹连接的上盖(305)，所述阀体(301)底部与所述安装孔(303)对应的位置上开有与所述安装孔(303)和所述进油孔(302)贯通的分流孔(306)，所述分流孔(306)下端开口密封连接有第三油路接头(403)，所述阀体(301)上还开有回油孔(307)，所述回油孔(307)贯穿所述阀体(301)的底部和右侧，所述回油孔(307)的右侧开口依次通过第二油路接头(402)和另一硬质管路与所述模拟血管(102)的另一端密封连接，所述回油孔(307)的底部开口密封连接有第四油路接头(404)。

4.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述仿生骨骼层(104)底部嵌入固定有电机固定架(5)，所述电机(201)安装于所述电机固定架(5)上。

5.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述外形层(101)为软质聚氨酯弹性体，其厚度约为10mm；所述仿生肌腱层(103)为软质聚氨酯泡沫塑料，其厚度约为5mm；所述仿生骨骼层(104)为硬质聚氨酯泡沫塑料，其厚度约为34～44mm；所述模拟血管(102)是内径约为2mm的硅胶管。

6.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述套筒(203)的升降范围为±5mm。

7.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述压力传感器(205)包括型号为HK2000G的集成化脉搏传感器。

8.根据权利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述套筒(203)的外形为多棱柱形。