[发明专利]一种基于约束规划的小天体接近段制导控制方法

权利要求书

1.一种基于约束规划的小天体接近段制导控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

第一步：建立探测器接近小天体动力学模型；

第二步：将系统模型进行离散化，并将所得模型用于后续凸规划制导；

第三步：根据探测器当前状态、末端期望状态以及期望机动时间，通过线性或多项式拟合得到一条初始参考轨迹；

第四步：由这一初始参考轨迹开始，引入状态约束与控制约束，通过反复迭代求解具有控制约束与轨迹状态约束的动力学路径规划，得到接近目标天体过程中可行的制导路径。

2.如权利要求1所述的一种基于约束规划的小天体接近段制导控制方法，其特征在于，其中第一步中动力学模型由如下方程表示

式中，r∈R³为探测器在小天体质心固连坐标系下的矢径；ω∈R³为天体自旋角速率；u∈R³为作用的控制加速度；d为干扰加速度；g为引力加速度；假设小天体自旋角速率稳定且为一常值，即则(1)式中的动力学模型由如下状态空间描述形式

式中，A=0-ω^2TI-2ω^T;]]>B＝[0 I]^T；C_r＝[0 I]且为向量叉乘ω×(·)的矩阵表示。