[发明专利]混凝土泵送设备、串联油缸及其行程自适应末端补偿方法

权利要求书

1.一种串联油缸，包括串联的第一油缸和第二油缸，其中，所述第一油缸上设有靠近无杆腔一侧的第一U型管和靠近有杆腔一侧的第二U型管，所述第二油缸上设有靠近无杆腔一侧的第三U型管和靠近有杆腔一侧的第四U型管，其特征在于，还包括：

第一行程检测装置，检测所述第一油缸的活塞是否进入所述第二U型管所在的油缸区域；

第二行程检测装置，检测所述第二油缸的活塞是否进入所述第三U型管所在的油缸区域；

电比例流量控制阀，设置在所述第一U型管、所述第二U型管、所述第三U型管、以及所述第四U型管中的至少一个上；以及

控制器，根据所述第一行程检测装置和第二行程检测装置的检测信号来判断所述串联油缸的连通腔中的油液体积是否处于平衡状态，若未处于平衡状态则控制所述电比例流量控制阀的阀口开度使所述连通腔中的油液体积调节至平衡状态。

2.根据权利要求1所述的串联油缸，其特征在于，所述电比例流量控制阀为电比例节流阀。

3.根据权利要求1所述的串联油缸，其特征在于，还包括与所述电比例流量控制阀并联的固定阻尼。

4.根据权利要求3所述的串联油缸，其特征在于，还包括截止阀，所述电比例流量控制阀和所述固定阻尼在并联后与所述截止阀串联连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的串联油缸，其特征在于，所述第一油缸的第一U型管和第二U型管二者中的至少一个上设有所述电比例流量控制阀，所述第二油缸的第三U型管和第四U型管二者中的至少一个设有所述电比例流量控制阀。

6.根据权利要求5所述的串联油缸，其特征在于，所述电比例流量控制阀同时设置在第一U型管和第三U型管上，和/或同时设置在第二U型管和第四U型管上。

7.一种混凝土泵送设备，包括串联油缸，其特征在于，所述串联油缸为根据权利要求1至6中任一项所述的串联油缸。

8.一种串联油缸的行程末端自适应补偿方法，包括串联连接的第一油缸和第二油缸，其中，所述第一油缸上设有靠近无杆腔一侧的第一U型管和靠近有杆腔一侧的第二U型管，所述第二油缸上设有靠近无杆腔一侧的第三U型管和靠近有杆腔一侧的第四U型管，其特征在于，所述方法包括：

在所述第一U型管、第二U型管、第三U型管、以及第四U型管中的至少一个上设置电比例流量控制阀；以及

检测串联油缸的连通腔的油液体积是否处于平衡状态，若未处于平衡状态，则控制所述电比例流量控制阀的阀口开度，使所述连通腔补油或泄油，使所述连通腔的油液体积处于平衡状态。

9.根据权利要求8所述的串联油缸的行程末端自适应补偿方法，其特征在于，

若检测到所述第一油缸的活塞进入第二U型管所在的油缸区域比所述第二油缸的活塞进入第三U型管所在的油缸区域提前时，则判定所述连通腔的油液体积大于平衡状态；

若检测到所述第二油缸的活塞进入所述第三U型管所在的油缸区域比所述第一油缸的活塞进入第二U型管所在的油缸区域提前时，则判定所述连通腔的油液体积小于平衡状态。

10.根据权利要求9所述的串联油缸的行程末端自适应补偿方法，其特征在于，

当判定所述连通腔的油液体积大于平衡状态时，控制所述电比例流量控制阀的阀口开度，使流入所述连通腔的油液减少和/或使流出所述连通腔的油液增加；

当判定所述连通腔的油液体积小于平衡状态时，控制所述电比例流量控制阀的阀口开度，使流入所述连通腔的油液增加和/或使流出所述连通腔的油液减少。

11.根据权利要求8所述的串联油缸的行程末端自适应补偿方法，其特征在于，在所述电比例流量控制阀的阀口开度调节范围内未达到设定的油缸行程补偿时，则判定补偿失效。

12.根据权利要求8所述的串联油缸的行程末端自适应补偿方法，其特征在于，所述电比例流量控制阀为电比例节流阀，并且所述电比例节流阀的阀口具有完全关闭状态，该完全关闭状态与第一油缸或第二油缸的活塞退回缸尾相对应。