[发明专利]机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械

权利要求书

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

计算所述机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；

以运动后所述机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从所述各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节；

将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述以运动后所述机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从所述各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节，包括：

当所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的相邻两个臂节。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，确定转折程度最大的相邻两个臂节包括：

针对所述机械臂的各组相邻两个臂节，计算该相邻两个臂节的相异端点间距与两个臂节长度和的比值；

将计算得到的多个所述比值中最小的比值对应的相邻两个臂节作为转折程度最大的相邻两个臂节。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括：

当所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的相邻两个臂节。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，确定转折程度最小的相邻两个臂节包括：

针对所述机械臂的各组相邻两个臂节，计算该相邻两个臂节的相异端点间距与两个臂节长度和的比值；

将计算得到的多个所述比值中最大的比值对应的相邻两个臂节作为转折程度最小的相邻两个臂节。

6.根据权利要求3或5所述的控制方法，其特征在于，计算该相邻两个臂节的相异端点间距与两个臂节长度和的比值包括：

针对所述机械臂的各个臂节，检测臂节与该臂节在水平面上的投影之间的夹角；

根据所述夹角和各个臂节的长度计算出所述机械臂的各个节点的位置；

根据所述机械臂的各个节点的位置计算相邻两个臂节相异端点的间距与两个臂节长度和的比值。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，选择转折程度最大的相邻两个臂节包括：

针对所述机械臂的各组相邻两个臂节，确定各组相邻两个臂节之间的夹角；

将确定出的各组相邻两个臂节之间的夹角中最小的夹角对应的相邻两个臂节作为转折程度最大的相邻两个臂节。

8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，选择转折程度最小的相邻两个臂节包括：

针对所述机械臂的各组相邻两个臂节，确定各组相邻两个臂节之间的夹角；

将确定出的各组相邻两个臂节之间的夹角中最大的夹角对应的相邻两个臂节作为转折程度最小的相邻两个臂节。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，确定各组相邻两个臂节之间的夹角包括：接收对各组相邻两个臂节之间的夹角进行检测得到的检测值。

10.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，确定各组相邻两个臂节之间的夹角包括：

针对所述机械臂的各个臂节，检测臂节与该臂节在水平面上的投影之间的夹角；

根据所述机械臂的各臂节与该臂节在水平面上的投影之间的夹角计算相邻的两个臂节之间的夹角。

11.一种机械臂的控制装置，其特征在于，包括：

计算设备，用于计算所述机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；

选择设备，用于以运动后机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从所述各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节；

控制设备，用于将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述选择设备还用于当所述机械臂作伸展运动时，确定转折程度最大的相邻两个臂节，选择该两个臂节作为运动臂进行控制。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述选择设备还用于：

针对所述机械臂的各组相邻两个臂节，计算该相邻两个臂节的相异端点间距与两个臂节长度和的比值；

将计算得到的多个所述比值中最小的比值对应的相邻两个臂节作为转折程度最大的相邻两个臂节。