[发明专利]获得臂架系统末端位置参数的方法、臂架系统及工程机械

权利要求书

1.一种获得臂架系统末端位置参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取形变前各节臂延伸方向与预定参考平面之间的夹角α₁、α₂、......α_m；获取形变前各节臂的参考长度L₁、L₂、......L_m；获取各节臂形变后的参考长度L_1x、L_2x、……L_mx；下标数字表示相应各节臂的参数；其中下标为m的参数为末节臂参数；

获得臂架系统末端位置参数：

X_tip＝L_1x×cos{α₁-arccos(L₁/L_1x)}+L_2x×cos{α₂-arccos(L₂/L_2x)}+......L_mx×cos {α_m-arccos(L_m/L_mx)}；

Y_tip＝L_1x×sin{α₁-arccos(L₁/L_1x)}+L_2x×sin{α₂-arccos(L₂/L_2x)}+......L_mx×sin{α_m-arccos(L_m/L_mx)}。

2.根据权利要求1所述的获得臂架系统末端位置参数的方法，其特征在于，

所述L₁、L₂、......L_m分别为形变前相应各节臂的两端的铰接轴线之间的距离；L_1x、L_2x、......L_mx分别为形变后相应各节臂的两端的铰接轴线之间的距离。

3.根据权利要求1所述的获得臂架系统末端位置参数的方法，其特征在于，

在获得臂架系统末端位置参数之后，还包括：

获得臂架系统的形变参数：

ΔX＝X_tip-{L₁×cos(α₁)+L₂×cos(α₂)+......L_m×cos(α_m)}；

ΔY＝Y_tip-{L₁×sin(α₁)+L₂×sin(α₂)+......L_m×sin(α_m)}；

再获得修正的臂架系统末端位置参数：

X_tip.修＝L_1r×cos(α₁)+L_2r×cos(α₂)+......L_mr×cos(α_m)+ΔX；

Y_tip.修＝L_1r×sin(α₁)+L_2r×sin(α₂)+......L_mr×sin(α_m)+ΔY；

其中，L_1r、L_2r......L_mr为相应各节臂的设计长度。