[发明专利]回转式起重机回转运动的控制方法与控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种回转式起重机回转运动的控制方法与控制系统。

背景技术

回转式起重机是一种常用的工程机械，其上车和下车可以在驾驶员的操作下以相对任意角度旋转。目前的回转式起重机的回转驱动通常由液压系统实现，由于液压系统中的液压泵、液压马达、阀件等本身存在密封泄漏等特点，而且泄漏量会随负载、压力等不同而变化，导致起重机的回转在实际吊装过程中，回转速度会随吊装负载、压力的变化而变化，出现不同程度的抖动。制造厂家为了减弱回转抖动影响，主要通过以下几项技术来达到目的：

1、提高回转系统背压；这种方式牺牲了动力利用，因此动力利用的效率较低；

2、减小液压系统的泄漏，例如液压系统采用闭式回路控制，或者采用高精度的液压元件；因为液压系统的泄漏的减小程度有限，因此这种方式对于减弱回转抖动的控制效果不佳，另外采用高精度的液压元件也增加了设备成本。

在现有技术中，在减弱回转式起重机的回转抖动方面存在控制效果不佳、动力利用效率较低以及增加了设备成本的问题，对于该问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种回转式起重机回转运动的控制方法与控制系统，以解决现有技术中在减弱回转式起重机的回转抖动方面存在控制效果不佳、动力利用效率较低以及增加了设备成本的问题。

为解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种回转式起重机回转运动的控制方法。

本发明的回转式起重机回转运动的控制方法包括：在所述起重机进行回转运动时，记录输入到回转泵的电磁阀的电流值，并且检测当前回转系统的压力；将当前回转系统的压力与所述起重机的对应于所述电流值的回转泵标准压力进行比较得出压力差值，在该压力差值大于预设值的情况下对所述回转运动的液压系统进行压力补偿。

根据本发明的另一方面，提供了一种回转式起重机回转运动的控制系统。

本发明的回转式起重机回转运动的控制系统包括：记录模块，用于在所述起重机进行回转运动时记录输入到回转泵的电磁阀的电流值；压力检测模块，用于在所述起重机进行回转运动时，检测当前回转系统的压力；压力补偿模块，用于将当前回转系统的压力与所述起重机的对应于所述电流值的回转泵标准压力进行比较得出压力差值，在该压力差值大于预设值的情况下对所述回转运动的液压系统进行压力补偿。

根据本发明的技术方案，根据起重机的液压系统的实际压力与预先保存的标准压力进行压力补偿，有助于保持回转与操作要求相一致，有较好的控制效果。另外本实施例的技术方案无需提高回转系统背压，有较高的动力利用效率；不依赖于高精度的液压元件，有助于降低设备成本。

附图说明

说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的回转式起重机回转运动的控制方法的主要步骤示意图；

图2是根据本发明实施例的起重机回转速度调整的主要步骤的示意图；

图3是根据本发明实施例的回转式起重机回转运动的控制系统基本组成部分的示意图；

图4是根据本发明实施例的回转式起重机回转运动的控制系统的可选组成部分的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本实施例中，在起重机进行回转运动时，若液压系统的泄漏超限则进行压力补偿，以减小回转抖动。具体步骤如图1所示，图1是根据本发明实施例的回转式起重机回转运动的控制方法的主要步骤示意图。该方法可以由起重机的控制器执行，主要包括如下步骤：

步骤S11：记录输入到回转泵的电磁阀的电流值。该电磁阀为控制回转泵输出流量的电磁阀。

步骤S12：检测当前回转系统的压力。本步骤中具体检测的是回转泵或者回转马达的压力。对于回转泵的压力，可以通过安装在回转泵的出口管路上的压力传感器获得，对于回转马达的压力，可通过安装在回转马达入口管路上的压力传感器获得，压力传感器与控制器连接，从而将检测到的压力的信号发送给控制器。需要说明的是，回转泵可正转也可反转，回转泵的出口和入口位置在正转和反转时互换。

步骤S11和步骤S12是在起重机进行回转运动时执行。步骤S12也可以在步骤S11之前或同时执行。