[发明专利]基于不确定度的坐标系数据融合统一技术

说明书

技术领域

本发明涉及一种适用于减小大尺寸精密测量中激光雷达综合转站误差，提高测量结果精度的基于不确定度的坐标系数据融合统一技术，属于大尺寸测量技术领域。

背景技术

激光雷达对于大尺寸被测物进行测量检测时需要多次转站才能够完成全部测量任务。由于激光雷达方位角度误差相较于俯仰角度误差要大，且在多次转站时，由于外界环境和激光雷达布站点位置的选择，使得每一次转站误差均不相同。激光雷达站后的综合误差则为多次转站误差的累积。转站误差的结果会直接影响到激光雷达测量结果的精度。

发明内容

本发明目的在于提出一种适用于减小大尺寸精密测量中激光雷达综合转站误差，提高测量结果精度的基于不确定度的坐标系数据融合统一技术。其特征在于优化计算经过多次转站后的每一个转站公共点的空间最佳位置及激光雷达的最优布站位置，由转站公共点的最佳空间位置计算每一点的标准不确定度，进而建立测量空间不确定度域(见图1)，使得在此不确定度域中激光雷达综合转站误差最小，测量结果质量最优。

1)优化确定各个转站公共点空间位置及激光雷达最优布站位置

设一组转站公共点数量为n，转站次数为m；对转站公共点组中的任一点M_j，经过m次转站，其每一次转站误差为：δ(M_j1)，δ(M_j2)，δ(M_j3)...δ(M_jm)。使得m次转站测量得到的误差同时出现的概率为：

P=Πipi=1Πiσi(2π)nexp[-12Σi(viσi)2](dδ(Mjm))n]]>

欲使概率P最大，则因子最小。引入权因子有：

[ων₂]＝∑ω_i(δ(M_jm)-(M_jm))²＝min

由此得到转站公共点组中的任一点M_j的转站误差的最可信赖值δ(M_j)。同理得出转站点组各点的不确定度的最可信赖值：

δ(M₁)，δ(M₂)，δ(M₃)...δ(M_m)

进而得到使得转站误差最小的转站公共点M₁，M₂，.....M_n的最佳空间位置及激光雷达m次转站的最佳布站位置。

2)计算各个转站公共点的不确定度