[发明专利]一种基于倾角传感器的发射车水平调节系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种发射车水平调节系统。

背景技术

现今，工程领域中应用的调平系统主要有两大类：手动调平系统和自动调平系统。而自动调平系统又可以根据采用的执行机构不同而分为两大类：机电式自动调平系统和液压式自动调平系统。

手动调平系统主要采用目测和手动方式进行大致调平，或采用其它辅助手段进行二次调整，所需时间长，精度低，稳定性不高。

机电式自动调平系统多采用滚珠丝杆作为调平的执行机构，并结合使用减速器、光电编码器、伺服电机等组成一个支腿撑。但由于滚珠丝杆的承载能力不强，系统的驱动力较小，因此不适用于重型移动载体，只适用于负载较轻的移动载体。

液压式自动调平系统主要采用液压油缸作为执行机构，即采用液压油缸作为支腿，调平过程中液压油缸的速度位移反馈相对复杂，较难实现自动控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种效率高，精度高，适用范围广，便于实现自动控制的基于倾角传感器的发射车水平调节系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：基于倾角传感器的发射车水平调节系统，包括Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器 Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ1和压力传感器Ⅳ，还设有ECU控制系统和二维倾角传感器，所述ECU控制系统包括电控单元和PID控制器，所述电控单元包括微型计算机和模数转换器，所述模数转换器通过数据线与微型计算机相连接，所述微型计算机通过数据线与PID控制器，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器连接，所述二维倾角传感器安装在发射车平台上，通过信号线与模数转换器连接，所述PID控制器通过数据线与Ultronics控制系统连接。 

本发明采用液压驱动，系统的驱动力大、负载能力强，适应范围广，操作方便，能快速、稳定、准确、安全的实现调平控制。  

附图说明

图1 是本发明实施例组成结构简图；

图2 是本发明实施例二维倾角传感器工作原理示意图；

图3 是本发明实施例二维倾角传感器安装位置示意图；

图4 是本发明实施例二维倾角传感器坐标设置示意图；

图5 是本发明实施例二维倾角传感器立体投影图；

图6 是本发明实施例油缸高度差计算模型示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

参照图1，本实施例包括Ultronics控制系统1、前左支腿油缸7、前右支腿油缸（图中未示出）、后左支腿油缸8和后右支腿油缸（图中未示出），所述Ultronics控制系统1分别通过油路与前左支腿油缸7、前右支腿油缸、后左支腿油缸8和后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸7、前右支腿油缸、后左支腿油缸8和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器Ⅰ9、压力传感器Ⅱ（图中未示出）、压力传感器Ⅲ110和压力传感器Ⅳ（图中未示出），还设有ECU控制系统2和二维倾角传感器11，所述ECU控制系统2包括电控单元3和PID控制器6，所述电控单元3包括微型计算机5和模数转换器4，所述模数转换器4通过数据线与微型计算机5相连接，所述微型计算机5通过数据线与PID控制器6，所述压力传感器Ⅰ9、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ10、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器4连接，所述二维倾角传感器11安装在发射车平台12上，通过信号线与模数转换器4连接，所述PID控制器6通过数据线与Ultronics控制系统1连接。

参照图2，本实施例二维倾角传感器11的工作原理为：