[发明专利]果园林间导航线提取方法有效
| 申请号： | 201110177902.9 | 申请日： | 2011-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN102194233A | 公开（公告）日： | 2011-09-21 |
| 发明（设计）人： | 刘刚;司永胜;何蓓;冯娟;任雯 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 果园 林间 导航 提取 方法 | ||
1.一种果园林间导航线提取方法，其特征在于，该方法包括步骤：
S1.采集目标果园林间图像，并生成采集到的图像的色差图像；
S2.获得所述色差图像在水平方向及垂直方向的像素灰度值的投影；
S3.根据所述投影，获得所述目标果园林间路的远景中点及近景中点；
S4.根据所述远景中点及近景中点，得到导航线。
2.如权利要求1所述的果园林间导航线提取方法，其特征在于，所述色差图像为G-B色差图像。
3.如权利要求2所述的果园林间导航线提取方法，其特征在于，步骤S1进一步包括：
S1.1采集目标果园林间图像；
S1.2将所述采集到的图像在RGB颜色空间中G通道的像素值与B通道的像素值相减，得到所述G-B色差图像。
4.如权利要求1所述的果园林间导航线提取方法，其特征在于，在步骤S2中，在水平方向上，对所述色差图像每行像素的灰度值进行逐行累加，得到所述色差图像像素灰度值的水平投影；
在垂直方向上，对所述色差图像每行像素的灰度值进行逐行累加，得到所述色差图像像素灰度值的垂直投影。
5.如权利要求1所述的果园林间导航线提取方法，其特征在于，步骤S3进一步包括：
S3.1获得所述水平投影最大值对应的纵坐标；
S3.2在水平方向上，将所述垂直投影平均分为左、中、及右三个部分，分别获得三部分的垂直投影的最小值；
S3.3以中间部分垂直投影的最小值对应的横坐标作为横坐标，将所述水平投影最大值对应的纵坐标作为纵坐标，得到远景中点；
S3.4以左右两部分垂直投影的最小值对应的横坐标的中间值作为横坐标，以采集到的图像近端的水平边缘对应的纵坐标为纵坐标，得到近景中点。
6.如权利要求1所述的果园林间导航线提取方法，其特征在于，在步骤S4中，连接所述远景中点和近景中点得到所述导航线。
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