[发明专利]工业机器

权利要求书

1.一种工业机器，包括：

移动机构，用于沿着特定轴方向移动；

控制器，用于控制所述移动机构；以及

角度检测器，用于检测所述移动机构相对于与所述特定轴方向垂直的轴的角度，

其中，所述控制器包括：

角度误差获取部，用于基于在所述移动机构移动时检测到的所述角度，针对所述移动机构的各个位置获取所述移动机构的角度误差；

参数生成器，用于通过在所述移动机构的各个位置处对所述角度误差进行积分来生成各个直线度校正参数，所述直线度校正参数用于校正所述移动机构在所述特定轴方向上的直线度误差；以及

校正部，用于基于所述直线度校正参数来校正所述移动机构的移动误差。

2.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，

所述控制器还包括存储部，所述存储部用于存储所述移动机构的角度误差和所述移动机构的直线度误差，以及

其中，所述参数生成器通过在所述移动机构的各个位置处对预先存储在所述存储部中的所述移动机构的角度误差和所述角度误差获取部获取到的所述移动机构的角度误差之间的差进行积分来计算各个所述直线度误差的变化量，并且通过将各个所述直线度误差的变化量与预先存储在所述存储部中的所述移动机构的直线度误差相加，来生成所述直线度校正参数。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器，其特征在于，所述工业机器是配置有所述移动机构和所述控制器的测量仪器。