[发明专利]一种全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人，其包括：头部、躯 干部和尾部三部分，所述机器人三部分的长度相同，外形均为圆柱形结构， 三部分均有电源装置、驱动装置以及控制装置，其特征在于：头部设置有 生命探测装置、摄像头、红外装置和通信装置；所述机器人的头部、躯干 部和尾部均由若干关节组成，变形机构在所述关节中起支撑作用；所述机 器人头部和躯干部以及躯干部和尾部之间分别相连构成一个整体；所述机 器人两端具有相同的球形外壳结构。

2.根据权利要求1所述的全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人， 其中，变形机构包括中心轴(8)，连接转轴(9、11、14、16、18)，第一 连接杆(7)、第二连接杆(10)、第三连接杆(12)、第四连接杆(13)、第 五连接杆(17)、第六连接杆(19)，滑块15；中心轴8的两端分别与第一 连接杆(7)和第六连接杆(19)固定相连，连接杆(7)与连接杆(10) 通过连接转轴(9)相连，第二连接杆(10)、第三连接杆(12)与第四连 接杆(13)通过连接转轴(11)连接到一起，第四连接杆(13)通过连接 转轴(14)与滑块(15)连接到一起，第三连接杆(12)与第五连接杆(17) 通过连接转轴(16)连接到一起，第六连接杆(19)与第五连接杆(17) 通过连接转轴(18)相连，整个变形机构沿中心轴(8)成对称结构，连接 方式与相对应的对称部分一致；滑块(15)通过驱动机构驱动在中心轴(8) 上滑动，，驱动机构里面有驱动电机，驱动电机通过齿轮驱动旋转机构产生 旋转运动，通过电机的正反转使得滑块的前后运动，进而控制变形机构产 生形变。

3.一种如权利要求1所述全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人的 操作方法，其特征在于，

第一步，皮肤感知的环境信息、摄像头和红外装置探测到的路径信息以 及生命探测装置探测到的生命信息一并传送到控制装置；

第二步、控制装置将当前的环境信息通过通信装置发给救援人员，救援 人员根据当前的环境信息采取相应的救援措施；

第三步、控制装置再根据路径信息和生命探测的信息控制机器人选择最 优路径，并决定是否通过变形来继续进行搜救；

第四步、所述机器人在三部分的控制装置的协调控制下进行运动，从而 完成控制装置分配的任务。