[发明专利]用有滞后控制的H桥控制双向伺服执行机构的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制通过执行机构的双向驱动电流的方法，所述方法包括：

接收方向控制信号(502，520，608)；

至少部分基于所述方向控制信号(502，520，608)来操纵一个或多个装置(610，612，614，616)以建立通过执行机构(618)的至少一个可开关正电流通路(620)和至少一个可开关负电流通路(622)；

至少基于与所述执行机构(618)关联的电流(617，619)来提供反馈(403)；以及

至少部分基于所述反馈(403)来控制所述电流(617，619)。

2.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述电流(617，619)还基于所述反馈(403)与参考信号(402)的比较。

3.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述电流(617，619)还包括：协调至少四个开关(610，612，614，616)，其中所述四个开关中的至少两个开关处于开路状态，而另外两个开关中的至少一个开关至少部分基于处于闭合状态的时间的百分比来控制所述电流。

4.如权利要求1所述的方法，其中，操纵一个或多个装置(610，612，614，616)以建立至少一个正电流通路(620)和至少一个负电流通路(622)包括：协调至少四个开关(610，612，614，616)。

5.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述电流(617，619)包括：控制与至少一个正电流通路(620)或者至少一个负电流通路(622)关联的至少一个开关。

6.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述电流(617，619)包括：使用滞后(400)控制来控制所述电流。

7.如权利要求1所述的方法，其中，操纵一个或多个装置(610，612，614，616)以建立至少一个正电流通路(620)和至少一个负电流通路(622)包括：采用所述执行机构(618)来桥接两个互斥的电流通路。

8.一种用于控制双向驱动电流(617，619)的系统，包括：

执行机构(618)；

电源(602)；

通过所述执行机构(618)的至少一个正电流通路(620)和至少一个负电流通路(622)；以及

控制器(102)，配置成至少部分基于与所述执行机构(618)关联的反馈(403)来操纵所述电流通路(620，622)和控制电流(617，619)。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述控制器(102)还配置成基于所述反馈(403)与参考信号(402)的比较来操纵所述电流通路(620，622)和控制电流(617，619)。

10.如权利要求8所述的系统，其中，所述正电流通路(620)包括第一开关装置(610)和第四开关装置(616)，并且其中所述负电流通路(622)包括第二开关装置(614)和第三开关装置(612)。