[发明专利]一种仿真推拿机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种仿真推拿机器人，其特征在于：

包括仿真推拿手、三维全向压力传感器、LED显示器、驱动电机和PLC，仿真推拿手包括用以推拿的仿真手掌、用以实现仿真手掌三维动作的仿真腕关节、用以支撑仿真腕关节的机械臂；三维全向压力传感器设于仿真手掌上，用以检测仿真手掌X、Y、Z轴方向上的受力；LED显示器与三维全向压力传感器相连，显示各受力值；驱动电机与仿真腕关节、PLC相连，通过PLC控制来驱动仿真腕关节以实现仿真手掌下压、水平旋转的推拿手法。

2.根据权利要求1所述的仿真推拿机器人，其特征在于：

所述仿真手掌包括壳体和设于壳体底部的推拿面，所述推拿面呈球面。

3.根据权利要求1所述的仿真推拿机器人，其特征在于：

所述仿真腕关节与仿真手掌相连，包括分别用以控制仿真手掌沿X、Y轴方向和Z轴方向运动的凸轮和滑轨。

4.根据权利要求1所述的仿真推拿机器人，其特征在于：

所述机械臂包括用于固定的底座、第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆一端与底座旋转连接，第二活动杆一端与第一活动杆销接，另一端与仿真腕关节相连。

5.根据权利要求1所述的仿真推拿机器人，其特征在于：

所述壳体及推拿面的材料为亚克力。

6.根据权利要求1所述的仿真推拿机器人及其控制方法，其特征在于：

所述底座与第一活动杆以及第一活动杆与第二活动杆之间的销接处均设有碟形扳手用以固定。

7.一种仿真推拿机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.调整仿真推拿机器人的机械臂的弯曲度来调整仿真手掌的推拿位置；

b.通过PLC设置三维压力限定值，并通过PLC控制驱动电机驱动仿真腕关节带动仿真手掌进行三维运动来模拟相应的推拿手法；

c.通过三维全向压力传感器实时检测仿真手掌X、Y、Z轴方向上的受力，并输入PLC；

d.通过PLC根据检测受力值与压力限定值进行分析比较，产生调整控制信号，进而实时调整电机转速，以实现对推拿动作的调节。

8.根据权利要求7所述的仿真推拿机器人的控制方法，其特征在于：

在步骤b中，所述推拿手法包括揉法、点法、擦法、摩法和滚法。

9.根据权利要求7所述的仿真推拿机器人的控制方法，其特征在于：

在步骤c中，还通过LED显示器实时显示检测的三维受力值。