[发明专利]串联电弧焊接中的电极位置控制方法、串联电弧焊接系统的机器人控制器和串联电弧焊接系统

权利要求书

1.一种串联电弧焊接中的电极位置控制方法，用于在焊接开始前控制先行极和后行极相对焊接线的位置，由以下的步骤构成：

电压检测步骤，其通过电流电压检测单元，检测与作为焊接对象的焊接工件相接触的所述先行极和所述后行极的电压；

传感检测步骤，其通过传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的位置信息；

补正量计算步骤，其通过补正量计算处理单元，根据由所述传感检测步骤检测出的所述焊接工件的位置信息，算出用于对所述先行极和所述后行极相对预先示教的所述焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和

位置补正步骤，其通过机器人轨迹计划处理单元，以加上或者减去由所述补正量计算步骤所算出的所述补正量的方式，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置。

2.根据权利要求1所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于，

所述电压检测步骤，检测在通过所述先行极和所述后行极对所述焊接工件的坡口的左右壁进行接触式传感检测时的电压，

所述传感检测步骤，通过所述传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的坡口中心位置，

所述补正量计算步骤，包括：

先行极补正量计算步骤，其通过先行极补正量计算单元，根据由所述传感检测步骤所算出的所述坡口中心位置和当前的所述先行极的位置，算出用于对所述先行极的位置偏差进行补正的先行极补正量；和

后行极补正量计算步骤，其通过后行极补正量计算单元，根据由所述传感检测步骤所算出的所述坡口中心位置、当前的所述后行极的位置、以及所述先行极和所述后行极之间的距离，算出用于对所述后行极的位置偏差进行补正的后行极补正量，

所述位置补正步骤，通过所述机器人轨迹计划处理单元，以分别加上或者减去所述先行极补正量和所述后行极补正量的方式，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置。

3.根据权利要求2所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于，

所述电压检测步骤，相对于所述焊接工件的坡口的左右壁，使所述焊炬相对于所述焊接线直线地移动、或者以预定的旋转中心旋转，同时，通过所述先行极和所述后行极对该左右壁进行接触式传感检测。

4.根据权利要求3所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于，

所述补正量计算步骤还包括旋转中心补正量计算步骤，所述旋转中心补正量计算步骤通过旋转中心补正量计算单元，来算出用于对由所述位置补正步骤中的所述后行极的位置的补正所产生的所述先行极的位置偏差进行补正的旋转中心补正量，

所述位置补正步骤，通过所述机器人轨迹计划处理单元，通过分别加上或者减去所述先行极补正量、所述后行极补正量和所述旋转中心补正量，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置以及所述焊炬的旋转中心。

5.根据权利要求4所述的串联电弧焊接中的电极位置控制方法，其特征在于，

所述旋转中心补正量计算步骤，

根据所述先行极和所述焊炬的旋转中心之间的距离、以及表示将在顶端安装了所述焊炬的机器人作为基准的该焊炬的姿态的焊炬姿态信息，来算出所述先行极的基准位置，并且，

通过根据所述先行极的基准位置和所述后行极补正量，求得使用该后行极补正量来进行补正之前的所述先行极的位置和使用所述后行极补正量来进行补正之后的所述先行极的位置之间的差，从而算出所述旋转中心补正量。