[发明专利]振动型致动器的控制装置和振动型致动器的控制方法

权利要求书

1.一种用于振动型致动器的控制装置，其中

所述振动型致动器包含各自具有接触要被驱动的物体的接触部分的多个振动器，使得响应于所述多个振动器的共用交流信号，所述多个振动器通过所述接触部分相对于振动器移动所述物体，以产生所述物体的椭圆运动，其中

所述控制装置包含用于设定所述交流信号的频率的频率确定单元，以及

所述频率确定单元在其中分别针对所述多个振动器中的每一个设定的椭圆率改变的频率范围重叠的重叠频率范围内设定交流信号的频率以改变所述椭圆运动的椭圆率，以及

对于振动器，将改变椭圆率的频率范围设定为上限和下限之间的频率范围，使得所述下限是在改变椭圆率的所有情况下的最大共振频率，并且，所述上限比所述下限大并且是所述物体的相对移动的最大频率。

2.根据权利要求1的控制装置，其中

所述交流信号是两相交流信号，以及

所述控制装置还包含用于确定椭圆率并且用于基于所确定的椭圆率来确定所述两相交流信号的两个相位之间的相位差的椭圆率确定单元。

3.一种用于振动型致动器的控制方法，其中

所述振动型致动器包含各自具有接触要被驱动的物体的接触部分的多个振动器，使得响应于所述多个振动器的共用交流信号，所述多个振动器通过所述接触部分相对于振动器移动所述物体，以产生所述物体的椭圆运动，其中

所述控制方法包含用于设定所述交流信号的频率的频率确定步骤，并且，

在所述频率确定步骤中，在其中分别对于所述多个振动器中的每一个设定的椭圆率改变的频率范围重叠的重叠频率范围内设定交流信号的频率以改变所述椭圆运动的椭圆率，以及

对于振动器，将改变椭圆率的频率范围设定为上限和下限之间的频率范围，使得所述下限是改变椭圆率的所有情况下的最大共振频率，并且，所述上限比所述下限大并且是所述物体的相对移动的最大频率。

4.根据权利要求3的控制方法，还包括：

用于检测所述上限和所述下限并且用于基于所检测的上限和下限来计算分别对于振动器中的每一个要被设定的椭圆率改变的频率范围的步骤。